본 논문은 망각 인자를 갖는 경사하강법(gradient descent)과 재귀최소제곱법(recursive least squares, RLS)을 사용하는 데이터 기반 적응 정상상태-적분-미분(steady state-integral-derivative, SS-ID) 제어 알고리즘을 제시한다. 제어 시스템의 단순화된 1차 미분방정식을 설계하고, RLS 알고리즘을 이용하여 그 매개변수를 실시간으로 추정하였다. 목표 상태 추적을 위한 정상상태 제어 입력은 추정된 매개변수와 정상상태 성능 조건에 기반하여 도출하였다. 통합 제어 오차(integrated control error)의 이득(gain)에 대한 기울기는 최소제곱법에 기초하여 추정하였으며, 유한 슬라이딩 윈도우에서 저장된 과거의 오차 및 이득 데이터를 사용하여 제어 입력을 결정하였다. 적분 이득(integral gain)은 추정된 기울기, 적분된 오차, 그리고 적응률을 이용하여 경사하강법에 따라 적응시켰다. 단순화된 제어 오차 동역학을 설계하고, 그 매개변수는 RLS 알고리즘으로 추정하였다. 미분 제어 이득(derivative control gain)은 단순화된 제어 오차 동역학에서 추정된 매개변수와 시간상수(time constant) 기반 성능 조건을 이용하여 실시간으로 적응될 수 있다. 제안된 제어기는 MATLAB/Simulink 환경에서 설계되었다. DC 모터 시뮬레이션 모델과 광학 인코더(optical encoder)가 장착된 실제 시험 플랫폼을 사용하여 다양한 시나리오에서 성능 평가를 수행하였다.

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