최근 여러 분야에서 작업자 안전, 편의성 및 작업 효율을 향상시키기 위해 자율주행차와 자동 유도 차량의 경로 추적에 관한 연구가 수행되어 왔다. 자율주행 기술에 적용되는 다양한 시스템의 경로 추적을 위해서는 주변 환경을 인지하고 이에 적합한 기술을 결정하며 제어 방법을 개발할 필요가 있다. 그러나 다양한 센서 및 인공지능 기반 인식 방법은 대량의 데이터를 학습해야 한다는 한계를 가진다. 이에 따라 단안 카메라를 사용한 입자필터 기반 경로 추적 알고리즘을 적용하여 목표 RGB를 인식하였다. 경로 추적 오차를 계산하고 선형-이차-레귤레이터(LQR) 기반의 원하는 조향각을 도출하였다. 자율주행 트럭은 펄스폭 변조 기반 조향 및 구동 모터를 사용하여 조향하고 구동하였다. 단일 조향·구동 모듈을 갖는 자율주행 트럭을 기반으로 경로 추적을 세 가지 평가 시나리오에 적용할 수 있음을 확인하였다. 본 논문에서 제안한 LQR 기반 경로 추적 제어 성능과 비교하기 위해, 강건 제어 성능을 갖는 기존 슬라이딩 모드 제어를 이용한 타원형 경로 추적 시나리오를 수행하였다. 그 결과, SMC의 횡방향 예측 오차(RMS)는 LQR 기반 방법에 비해 약 18% 더 큰 것으로 나타났다.

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