본 논문은 모델-자유 적응 피드백 동작을 고려하여 자율주행차량을 위한 슬라이딩 모드 제어(SMC) 기반 경로 추종 알고리즘을 제시한다. 자율주행차량에서 안전한 경로 추종을 위해서는 주행 환경과 차량 조건이 실시간으로 변화하므로 적응적이고 강건한 제어 알고리즘이 요구된다. 본 연구에서는 제어 오차를 0으로 만들기 위해 슬라이딩 표면과 미지의 불확실성을 고려하여 스위칭 이득을 조정하는 강건 제어 방법으로 SMC를 채택하였다. 슬라이딩 표면은 수학적으로 설계할 수 있으나 미지의 불확실성을 수학적으로 표현하는 데에는 어려움이 있다. 제어 시스템의 폐루프 안정성을 확보하기 위해서는 사전에 한정된 불확실성의 정보가 필요하며, 미지의 불확실성은 내부 및 외부 요인의 변화에 따라 달라질 수 있다. 문헌에서는 미지의 불확실성으로 인해 제어 안정성이 상실되는 제한을 극복하기 위한 지속적인 노력이 이루어져 왔다. 본 연구는 한정된 불확실성을 조정할 수 있는 적응 피드백 제어(AFC)와 SMC의 통합 방법을 제안한다. 또한 설계된 통합 제어기의 주요 특성을 보여주기 위해 자율주행 시나리오와 같은 일부 예시적이고 대표적인 사례도 제시한다. 예시 결과는 우수한 제어 성능을 보여주며, 통합 제어기가 자율주행차량의 경로 추종 알고리즘에 널리 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

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