최근 다양한 형태와 목적의 자율 이동이 널리 개발되고 상용화되고 있다. 형상화되고 목적 지향적인 이동의 다양한 변형을 제어하기 위해서는 이동의 동적 특성과 환경 변화에 적응할 수 있는 제어 기술이 필수적이다. 본 연구는 앞서 언급한 문제를 해결하기 위해 자율 이동에서 종방향 속도와 요 레이트 추적을 위한 적응형 비례-적분-미분(PID) 제어기를 제시한다. 적응형 PID 제어기를 설계하기 위해 오차 및 제어 입력에 두 개의 계수를 사용하여 오차 동역학을 설계하였다. 두 계수는 다중 제약과 망각 인자를 포함한 재귀최소제곱법(RLS)으로 실시간 추정되도록 설계하였다. 추정된 계수는 미분 이득을 일정하게 두고 Lyapunov 직접 방법을 통해 PI 이득을 계산하는 데 사용된다. 값 및 변화율 제한과 같은 여러 제약을 RLS 알고리즘에 포함하여 제어 안정성을 향상시켰다. 성능 평가는 MATLAB/Simulink와 CarMaker의 공동 시뮬레이션을 통해, 이동에 대해 종방향 속도 및 요 레이트 추적과 같은 통합 제어 시나리오에서 수행하였다.

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