본 연구의 목적은 공기 쿠션 내의 공압을 이용한 전완 지지형 리프트 보조 시스템(Forearm-support type lift assist system, FOLAS)의 작동 방법을 개발하는 것이다. FOLAS는 기계와 사용자의 전완 사이에서 완충 작용을 하는 공기 쿠션을 가지며, 공기 쿠션 내부의 공압 변화를 측정함으로써 사용자의 조작 의도를 간접적으로 감지할 수 있다. 들어 올려진 물체의 중량을 보상하기 위한 힘 제어는, 공기 쿠션에 가해지는 힘이 쿠션 내 공압과 비례 관계를 가진다는 가정하에 FOLAS의 수직 방향 작동에 채택되었다. 수평 방향 작동에는 이동 쿠션과 고정 쿠션 사이의 중첩 길이를 이용한 위치 제어를 채택하였으며, 중첩 길이는 공기 쿠션 내 공압 비율로 추정하였다. 공기 쿠션의 공압을 공통으로 활용하는 수직 및 수평 작동 방식 간의 독립성은 기초 실험을 통해 검증하였다. 조작 성능에 대한 실험에서는 FOLAS가 조작자의 의도에 따라 작동될 수 있음을 확인하였다. 또한 들어 올림 동작에 대한 실험에서 FOLAS는 조작자의 전완을 연속적으로 지지하며 이동할 수 있었고, 팔꿈치 근육의 근활성화를 감소시킬 수 있었다.

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