최근 소형 이동로봇에 대해 의료용 및 산업용으로 많은 연구가 이루어지고 있다. 많은 연구자들이 다양한 구동기를 활용하여 소형 이동로봇을 개발하고 있다. 그러나 대부분의 소형 크기의 구동기들은 생체시스템에 비해 충분한 성능을 갖고 있지 않다. 이 연구에서는 전자기 진자형 구동기를 사용하여 소형 6족 이동로봇의 새로운 디자인을 제시한다. 6개의 다리 운직임은 소형 2축 전자기 구동기로 구성되어 움직인다. 먼저 소형 6족 로봇에 대한 구조와 기구학이 소개되고 이론적으로 분석된다. 이 연구에서는 3점 지지 걸음 방법이 적용되어 평면에서 걷기가 가능함을 보인다. 가상 모델 로봇과 실제 제작된 로봇이 자세히 설명되고 각 모션 플래닝을 수해하였다. 마지막으로 시뮬레이션 결과와 실험 결과를 보이고 제안된 소형 6족로봇의 성능을 비교 검증하였다.