해상 무인자율수상선(MASS)은 인근의 표적선(TS)과의 충돌을 방지하는 능력을 통해 항해 중 안전성과 효율성을 보장한다. 이는 인명과 재산의 손실을 방지한다. 따라서 최근 MASS의 충돌 회피에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 그러나 선행 연구들은 국제해상충돌예방규칙(COLREGs) 제5, 7, 8, 및 13–17조의 준수에 있어 충돌 회피에 결정적으로 중요한 모든 요소를 고려하지 않았다. 본 연구에서는 near-collision(근접충돌) 기반 퍼지 추론 시스템(FIS-NC), 선박 도메인(SD), 속도 장애물(VO)을 이용하여 COLREGs 규칙을 준수하는 충돌 회피 조치를 수행하는 국소 경로 계획 알고리즘을 제안한다. FIS-NC는 충돌 위험 지수(CRI)를 추론하고 충돌 회피를 위한 시간 지점을 결정하는 데 사용된다. 이후, 두 선박이 서로를 통과할 때 MASS와 TS 간의 최소 안전 거리를 확보하기 위해 SD를 활용하여 VO를 확장하였다. 기존 방법과 달리, 제안된 알고리즘은 COLREGs 규칙 제5, 7, 8, 및 13–17조에 부합하는 충돌 회피 조치를 취함으로써 근접충돌 사고, 추론된 CRI, 그리고 코스각 경로로부터의 이탈 측면에서 안전하고 효율적인 항해를 수행하는 데 활용될 수 있다.

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