자율선박의 안전한 항행을 보장하기 위한 충돌회피 기술의 중요성은 복잡한 해상 환경을 반영하는 다양한 시험 시나리오를 필요로 한다. 그러나 기존의 시험 시나리오들은 종종 가상 궤적에 기반하거나 단순화된 조우 상황을 바탕으로 하여, 실제 환경을 충분히 대표하지 못하는 한계가 있는 것으로 나타났다. 본 연구는 실제 충돌 사례에 기초한 충돌회피 시험 시나리오 개발을 위한 새로운 프레임워크를 제안한다. 해당 프레임워크는 충돌 사례 수집, 궤적 추출, 시나리오 개발의 세 단계로 구성된다. 관련 데이터는 선정된 사례로부터 추출되었으며, 충돌에 영향을 준 선박들의 궤적을 결합하여 사고 당시의 상황을 재구성하였다. 이후 조우 상황은 자기선과 표적선의 역할 및 위치를 변경함으로써 다양화되었고, 마지막으로 구조화된 시험 세트로 체계적으로 범주화되었다. 기존의 시험 시나리오와 달리, 개발된 시나리오들은 실제 충돌 사례에서 도출된 독특한 특성을 보여주며, 여기에는 항행 규칙을 엄격히 적용할 수 없는 상황, 동적인 조우, 속도 변동, 그리고 환경 조건이 포함된다. 실제 해상 환경을 반영함으로써, 본 시나리오들은 충돌회피 알고리즘을 검증하고 개선하기 위한 견고한 기반을 제공한다. 제안된 프레임워크는 자율선박 기술의 발전에 기여함은 물론, 해상 안전의 향상에도 기여할 것으로 기대된다.

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