COLREGs 준수 자율운항선박 로컬 경로계획

COLREGs-Compliant Local Route Planning for Autonomous Ships

연구 내용

COLREGs 항법 규칙과 항해사 관행을 반영해 자율운항선박의 로컬 경로를 생성하고 충돌회피 동작을 경로 요구사항으로 정식화하는 연구

본 연구는 자율운항선박이 근접충돌 상황에서 국제해상충돌예방규칙(COLREGs) 의무사항을 만족하며 안전하고 효율적인 항행을 수행하도록 로컬 경로계획을 구성합니다. near-collision 위험 추정과 Ship Domain, Velocity Obstacle 개념을 결합해 충돌위험 지표와 충돌회피 시점을 도출하고, COLREGs Part B 핵심 규칙과 키워드를 항로 생성 요구사항으로 추출합니다. 또한 개방해역과 제한해역, 양/다선 상호작용을 고려해 경로 성능을 비교·검증할 수 있는 평가 프레임을 마련하는 차별성을 보유합니다.

관련 프로젝트

3건

연구 흐름

초기에는 근접충돌 환경에서 COLREGs 규칙 5, 7, 8, 13–17을 반영한 충돌회피 로컬 경로계획으로 위험도 추정과 회피 행동 시점을 연동하는 접근을 수행했습니다. 이후에는 항해사 관행과 COLREGs Part B를 매핑해 로컬 경로 생성에 필요한 요구사항을 도출하고, 이를 기존 경로계획 알고리즘에 적용해 성능 평가가 가능하도록 확장했습니다. 최근에는 수로정보 표준개발 등 항법 데이터 기반의 실증 연계 방향으로 연구 범위를 확장하고 있습니다.

활용 가능성

활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.

COLREGs 기반 로컬 항법 규칙 매핑
근접충돌 상황별 경로 생성 요구사항
Ship Domain 기반 최소 통과안전거리 평가
Velocity Obstacle 기반 회피 동작 후보 산정
개방해역·제한해역 특화 경로 최적화
양방향 및 다선 상호작용 고려 경로계획
항해사 관행 기반 경로 평가 지표 설계
시뮬레이션 기반 회피 성능 검증 도구
수로정보 표준 연계 경로 입력모델
COLREGs 준수 경로생성 알고리즘 비교체계