재난 현장에서는 예기치 않은 상황으로 인해 구조대원의 활동이 심각하게 제한될 수 있다. 최선의 해결책은 로봇과 구조대원이 협력하는 팀이 구조 작업을 완료하는 것이다. 따라서 본 논문에서는 열적외선 센서 어레이, 초음파 센서, 3축 가속도계를 이용한 수색 및 구조 보조 로봇을 위한 간단하고 저비용의 감지 및 제어 아키텍처를 제안한다. 제안하는 아키텍처에서는 저비용 열 IR 센서 어레이를 사용하여 인명 생존자의 위치를 추정하고, 탐지된 생존자에게 접근하는 경로를 생성하며 이를 제어한다. 또한 1D 초음파 센서의 통합을 통해 장애물의 3차원 위치 추정을 수행함으로써 장애물 회피와 제어도 가능하다. 더불어 3축 가속도계를 사용하여 지형 조건에 따른 로봇의 기울기 각을 추정하고, 이 특성을 바탕으로 수납 박스 각도의 수평 제어를 수행한다. 성능 검증을 위해 시제품 로봇을 구현하였으며, 저렴하고 일반적으로 구할 수 있는 부품으로 손쉽게 제작할 수 있다. 본 시스템의 구현은 간단하고 비용 효율적이어서 수색 및 구조 작업을 위한 실행 가능한 해결책이 된다. 실험 결과는 제안 방법의 유효성을 입증하였으며, 경사진 지형을 이동하는 동안 수납 박스를 목표 각도로 위치시키고 생존자의 위치를 식별할 수 있음을 보여주었다.

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