본 논문에서는 시야가 1 m 미만인 조밀한 연무 환경에서 물체를 감지할 수 있는 센서 융합 시스템을 위한 개념적 프레임워크를 제안한다. 여러 편의 논문을 검토한 결과, 단일 열화상 IR 카메라, 단일 Frequency-Modulated Continuous-Wave (FMCW) 레이더, 그리고 다수의 초음파 센서를 동시에 사용함으로써 조밀한 연무 환경에서 물체를 탐지하는 데 따르는 문제를 극복할 수 있음을 확인하였다. 제안하는 네 가지 구체적 방법은 다음과 같다. 첫째, 단거리에서 물체의 3차원 위치를 감지하며 온도 변화/기울기에 영향을 받지 않는 3D 초음파 센서 시스템이다. 둘째, 열화상 IR 카메라를 이용하여 벽, 계단 및 기타 장애물과 같은 물체를 탐지하고 분류한다. 셋째, FMCW 레이더를 사용하여 원거리 물체에 대한 2D 방사 거리 측정 방법을 제시한다. 넷째, 열화상 IR 카메라, 3D 초음파 센서 시스템, 그리고 FMCW 레이더를 활용한 센서 융합으로 다수 물체의 3차원 위치 시각화를 수행한다. 마지막으로, 제안된 방법론을 바탕으로 개념 설계를 제시하고, 그 이론적 유용성을 논의한다. 본 프레임워크는 조밀한 연무 환경에서 물체를 탐지하기 위한 센서 융합 시스템 개발에 관한 향후 연구를 촉진하고자 한다.

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