본 논문은 전용 힘 센서에 의존하지 않으면서 협력적 물리 상호작용을 지원하는 것을 목표로 하는, 모바일 운송 로봇을 위한 인간 의도 기반의 새로운 보조 제어 프레임워크를 제안한다. 기존의 자율 이동 로봇(AMR)은 초기 비용이 높고, 복잡한 환경에서의 적응성이 낮으며, 인간 협력을 위한 기능이 제한적이라는 문제를 가진다. 이러한 한계를 해결하기 위해, 제안된 방법은 휠 엔코더 측정만을 사용하여 사용자의 입력을 추정하고, 분류 알고리즘과 결합된 힘 관측기를 통해 외란으로부터 사용자의 의도 신호를 분리한다. 분류된 사용자의 힘은 가상 임피던스 모델을 이용해 순응(complaint) 운동 명령으로 변환된 뒤, Power Assistive Controller(PAC)에 통합되어 최종 운동 명령을 생성하며 동시에 외란을 능동적으로 억제한다. 비교 시뮬레이션 결과는 제안된 시스템이 안정적이고 정확한 운동 보조를 가능하게 하며, 환경의 간섭은 거부하면서 사용자의 의도를 선택적으로 증폭함을 보여준다. 간단한 하드웨어 구조, 낮은 구현 비용, 그리고 구조화되지 않은 환경에서의 견고성은 이 시스템이 특히 고령자 및 신체적 장애가 있는 사용자를 위한 보조 이동(assistive mobility) 응용에서 실용적인 해결책이 됨을 시사한다.

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