본 논문은 Dynamic Window Approach(DWA)를 기반으로 한 향상된 로컬 경로 계획 방법을 제안하며, 이를 통해 이동 로봇이 장애물을 안전하게 회피하면서 목적지에 효율적으로 도달할 수 있도록 한다. 동적 장애물을 처리하는 데 있어 기존 DWA의 한계와 목표 도달 가능성을 개선하기 위해, 속도만으로 평가되던 속도 항(velocity term)을 로봇의 예측된 향후 위치와 목표 목적지 간의 거리 차로 재정의하였다. 이 수정은 로봇이 단기 위치를 보다 효과적으로 선제 예측하는 동시에 가능한 장애물 위치도 함께 고려할 수 있게 한다. 특히, 동적 장애물의 거동에 대한 선형 예측 모델을 도입하여, 장애물의 현재 위치, 속도 및 진행 방향을 바탕으로 장애물의 미래 위치를 추정한다. 장애물이 짧은 시간 구간 동안 일정한 속도와 방향을 유지한다는 가정하에, 이 모델은 충돌 위험이 발생하기 전에 로봇이 회피 기동을 사전에 계획할 수 있도록 한다. 또한 충돌 방지를 강화하기 위해 새로운 위험 평가 전략을 통합하였다. 이 접근은 로봇 전방에 있는 장애물을 거리와 각도에 따라 분류하고, 다양한 방향에서 장애물 밀도를 평가하여 주변 장애물이 더 적은 안전한 경로로 로봇을 유도한다. 제안된 방법의 유효성은 광범위한 시뮬레이션을 통해 검증되었으며, 기존 DWA, 새로운 속도 항을 적용한 수정 DWA, 그리고 동적 장애물 거동 예측을 포함한 제안 DWA를 비교하였다. 그 결과 제안된 접근은 충돌 횟수와 전체 이동 시간을 유의미하게 감소시켰으며, 이는 고도로 동적이고 불확실한 환경에서 그 우수성을 확인해 주었다.

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