Intent-Driven Power Assist Control and Robust Control for Dual-Redundant Actuation
연구 내용
힘 센서 의존을 줄인 인텐트 추정과 외란 억제·힘-저항 현상 완화를 동시에 다루는 로봇 제어 연구
본 연구는 로봇의 물리 상호작용에서 안정적인 제어를 구현하기 위해 인텐트 기반 보조 제어와 중복 구동 강인 제어를 함께 다룹니다. 먼저 바퀴 엔코더만으로 사용자의 입력을 추정하고, force observer와 분류 알고리즘으로 의도 신호와 외란을 분리한 뒤 virtual impedance model로 순응성 명령을 생성합니다. 이후 power assistive controller가 최종 운동 명령을 산출하면서 외란을 적극적으로 억제하도록 설계합니다. 한편 중복 구동 시스템에서는 PMSM 기반에서 토크 유발 load를 관측·보상하고 Q-filter 기반 disturbance observer를 적용하여 force-fighting 현상과 예기치 못한 외란에 대한 응답 성능을 확보합니다. 또한 마이크로 회전액추에이터 개념 설계를 통해 센싱·제어 관점에서 정밀도와 안정성 개선 방향을 정리합니다.
관련 연구 성과
관련 논문
3편
관련 특허
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연구 흐름
초기에는 로봇 제어에서 센서 의존도를 낮추기 위해 엔코더 기반 인텐트 추정 구조를 구성하고, force observer와 분류 로직을 결합하여 외부 교란을 분리하는 접근을 수립했습니다. 다음으로 virtual impedance 기반 compliant motion 명령 생성과 power assistive controller 통합을 통해 사용자 의도는 증폭하고 환경 간섭은 억제하는 제어 흐름으로 확장했습니다. 병행 연구로는 중복 구동 장치에서 force-fighting과 외란 문제를 Q-filter 기반 disturbance observer로 관측·보상하는 제어 방법을 도출했습니다. 마지막으로 마이크로 회전액추에이터 문헌 기반 개념 설계를 통해 구동 방식과 전달 안정성 요소를 정리하고 제어 관점의 보상 설계 방향을 제시했습니다.
활용 가능성
활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.
관련 논문
구분
제목
Force-Fighting Phenomena and Disturbance Rejection in Aircraft Dual-Redundant Electro-Mechanical Actuation Systems
A Sensorless Control Framework for Human Intention Based Power Assist Robots
A Review and Novel Concept Design of Micro-rotary Actuators