장소 인식(place recognition)은 로봇 내비게이션에서 핵심 모듈이다. 기존의 연구 흐름은 대부분 시각적 장소 인식에 초점을 맞추어, 이전에 방문한 장소를 그 외형(appearance)만을 바탕으로 인식한다. 본 연구에서는 거리(range) 센서로부터 관측되는 구조적 외형(structural appearance)을 바탕으로 장소를 인식함으로써 구조적 장소 인식을 다룬다. 우리는 회전에 불변인 공간 기술자(rotation invariant spatial descriptor)에 대한 이전 연구를 확장하여, 롤–피치 운동이 심하지 않은 경우 회전(heading)과 평행이동(translation) 모두에 대해 견고한 범용 기술자를 제안한다. 두 개의 하위 기술자를 도입하고 위상적 장소 검색(topological place retrieval)을 가능하게 한 뒤, 1자유도(semi)metric 국소화(1-degree of freedom semimetric localization)를 수행함으로써 위상적 장소 검색과 거리 기반(metric) 국소화 간의 간극을 연결한다. 제안한 방법은 환경의 복잡도와 규모(scale) 측면에서 충분히 평가되었다. 소스 코드는 공개되어 있으며, 기존의 라이다(light detection and ranging) 기반 동시적 위치추정 및 지도작성(simultaneous localization and mapping)에 손쉽게 통합될 수 있다.

*본 초록은 AI를 통해 원문을 번역한 내용입니다. 정확한 내용은 하기 원문에서 확인해주세요.