이 논문에서는 RFID와 LiDAR 센서를 이용한 자율주행로봇의 ROS 기반 경로 이동 시스템을 제안한다. 인력난이 심화되고 있는 농업 현장에서 작물 운반 업무는 작업자에게 물리적인 피로도 증가와 신체 부담으로 부상을 유발한다. 이에 자동화 기계의 필요성이 대두되고 있는 가운데, 기존의 레일 기반 운반 로봇 시스템은 고정된 경로로 인한 제한된 경로 이동과 장애물 대처 능력 부족 등의 한계가 존재한다. 따라서 이 논문에서는 이러한 한계를 개선하고 효율적인 경로 이동을 위해 RFID와 LiDAR 센서를 사용한 자율주행 시스템을 제안한다. 실험 결과에서, 제안 시스템은 RFID 태그를 사용한 유동적인 목적지 설정과 LiDAR 센서를 이용한 장애물 감지로 유연한 경로 이동이 가능함을 보였다.

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