갠트리 로더(Gantry loader)는 생산설비 자동화의 물류이송에서 중요한 역할을 하고 있다. 최근 물류 반송거리가 확대되면서 이동반(Carrier)과 제어반(Controller)의 유선연결로 갠트리 운동의 장해, 주기적 유지보수로 인한 시간 지연 등이 문제점으로 대두되고 있다. 본 연구에서는 이동반과 제어반의 연결을 무선화 하여 생산효율을 향상시키고자 갠트리 로더의 기구부를 트롤리 바(Trolley Bar)를 사용하여 개선하고 무선통신 시스템과 모션 제어기 및 제어 프로그램을 제작하여 무선 갠트리 로더 시스템을 개발하였으며 유선 갠트리 시스템과의 비교 평가를 통해 정밀도와 안정성을 확인하였다. 또한 갠트리 로더(갠트리 로봇)는 2개 이상 선형 운동을 갖는 카르테시안 좌표 로봇의 한 종류이다. 기존의 갠트리 시스템은 전력 및 신호 케이블을 보호하기 위한 케이블베이어(cableveyor)를 사용하지만, 케이블베이어는 노후에 따른 잦은 수리로 인해 작업 지연을 초래한다. 본 연구는 무선 갠트리 로더가 동력 전달을 위한 전원 라인 또는 모션 제어를 위한 신호 케이블 없이도 구동 가능함을 보고한다. 무선 갠트리 로더는 피로로 인한 배선 파손 감소를 통해 유지보수의 편의성과 안정적인 생산성을 가능하게 한다. 개발된 로더 시스템은 PC 기반 모션 제어기로 제어되며, 무선 LAN 장치를 통해 통신한다. 전원원으로부터 로더 시스템까지의 배선은 이동 빔(traveling beam) 위에 트롤리 바(trolley bar)를 부착함으로써 대체하였다. 로더 시스템은 고속 및 고재현성으로 이동하도록 설계되었으며, PC 기반 제어기에서 모니터링 시스템을 통해 모션을 연속적으로 관찰하였다. 이송 및 적재 축의 최대 속도와 재현성은 각각 200 m/min, 60 mm 및 100 m/min, 40 mm이다.

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