이 논문은 로봇 매니퓰레이터를 위한 적응 슬라이딩 모드 제어(ASMC) 구성에서 준볼록(quasi-convex) 함수와 새로운 슬라이딩 변수를 사용하는 새로운 적응 법칙을 제안한다. 로봇 매니퓰레이터의 동역학 방정식에는 필연적으로 모델 불확실성과 교란이 포함되므로, 시간지연 제어(TDC) 접근을 사용할 때 시간지연 추정(TDE) 오차가 발생한다. 또한 TDE 오차를 보상하기 위해 사용되는 ASMC 방법은 자연스럽게 채터링(chattering) 현상을 유발한다. 추적 성능을 향상시키면서 채터링을 감소시키거나 유지하기 위해, 본 논문은 이득 스위칭 지점에서는 각각 원점에서는 볼록(convex)하고, 이득 스위칭 지점에서는 오목(concave)인 준볼록 함수에 기반한 적응 법칙을 제안한다. 아울러, 이전에 샘플링된 추적 오차와 그 시간미분을 사용하는 새로운 슬라이딩 변수를 채택한다. 더불어, 본 논문은 제안된 ASMC로 제어되는 로봇 매니퓰레이터의 슬라이딩 변수가 균일한 궁극적 유계(uniformly ultimately bounded) 안정성을 만족함을 증명한다. 시뮬레이션 및 실험 결과는 추적 성능 측면에서 제안된 방법들의 유효성을 보여준다.

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