본 논문은 적응 슬라이딩 모드 제어(ASMC) 및 시간지연 제어(TDC) 기법을 사용하여 교란된 로봇 조작기의 제어기 합성에서 발생하는 문제를 다룬다. 복잡한 비선형 함수로 구성된 동적 시스템의 강건한 제어를 위해, 본 논문은 슬라이딩 변수 기반의 적응 법칙을 사용하는 새로운 ASMC 방법을 제안한다. 제안된 적응 법칙은 슬라이딩 표면 근처에서 함수 기반 및 속도(율) 기반의 감소 법칙을 모두 활용하여 추종 성능을 향상시키면서도 채터링(chattering)을 유지하거나 오히려 감소시키도록 한다. 제안된 슬라이딩 변수에는 또한 위치 오차 및 그 시간 도함수에 대한 추가 항을 포함하여, TDC 방법에서 유발되는 시간지연 추정(TDE) 오차를 보상한다. 제안된 ASMC로 제어되는 로봇 조작기에 대한 안정성 분석을 위해, 본 논문은 슬라이딩 변수의 균일 궁극적 유계(UUB) 안정성을 증명한다. 수치 시뮬레이션 및 실험 결과는 추종 성능 측면에서 제안된 ASMC의 유효성을 입증한다.

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