최근 다수의 연구가 차량-모든-것(V2X) 간 통신을 활용하여 협력적 교통 시스템을 조사해 왔다. 그러나 통신 장애에 노출된 상태에서 여러 자율주행 차량을 동시에 배치할 경우, 다양한 자율주행 차량 사이에 이상적 조건의 충돌이 발생하여 도로상에서 적대적 상황이 초래될 수 있다. 한국에서는 2021년 3월과 11월에 각각 가상 및 실제 도시 환경에서 자율주행 다중 차량 경주가 개최되었다. 경주 중에는 다수의 차량이 동시에 참여하였으며, 이는 저속 차량 추월, 교차로 협상, 교통법규 준수와 같은 기동을 요구했다. 본 연구에서는 경쟁 주행 모델을 배치하기 위해 완전 자율주행 구동 소프트웨어 스택을 도입하였고, 이를 통해 도시 자율주행 다중 차량 경주에서 우승할 수 있었다. 우리는 내비게이션, 인지, 계획과 같은 모듈 기반 시스템을 실제 및 가상 환경에서 평가한다. 또한 통신을 통해 다중 차량의 위치 데이터를 수집한 후 교통 분석을 수행하여 다중 에이전트 자율주행 시나리오에 대한 추가 통찰을 얻는다. 마지막으로, 다중 자율주행 차량의 공간적 분포를 비교하기 위한 교통 분석 방법을 제안한다. 각 팀의 주행 로그 데이터 간 유사도 분포를 연구함으로써 경쟁적 자율주행이 교통 환경에 미치는 영향을 규명한다. 한국에서 도시 자율주행 다중 차량 경주 우승으로 입증된 본 완전 자율주행 소프트웨어 아키텍처는 도시 로봇 택시에의 배치를 위한 준비가 완료되었다. 본 연구의 교통 분석은 다중 에이전트 시나리오를 다루고, 스마트시티 통합과 복잡한 도시 환경에서의 자율주행차 성능 최적화에 핵심적인 로봇 택시 기업 간의 경쟁적 충돌을 해소한다.

*본 초록은 AI를 통해 원문을 번역한 내용입니다. 정확한 내용은 하기 원문에서 확인해주세요.