자동차 산업 종사자들과 많은 연구자들이 최근 몇 년간 보행자 보호 시스템의 개발에 관심을 갖게 되었다. 특히, 보행자 의도를 예측하기 위한 시각 기반 방법은 보행자 보호 시스템의 성능을 향상시키기 위해 현재 활발히 연구되고 있다. 본 논문에서는 차량 내 대시보드 카메라(on-dash camera)를 이용하여 보행자를 감지하고, 이후 보행자의 움직임을 분석하여 충돌 가능성을 확률로 산정할 수 있는 시각 기반 시스템을 제안한다. 보행자에 관한 정보(위치, 거리, 이동 방향 및 크기)는 컴퓨터 비전 기술을 통해 추출되며, 이러한 정보를 바탕으로 퍼지 규칙 기반 시스템이 보행자의 위험 수준에 대해 판단한다. 제안된 시스템의 기능을 검증하기 위해, 차량과 보행자가 밀접하게 혼재하는 고밀도 지역에서 직접 수집한 여러 시험용 데이터셋을 구축하였다. 실험 결과의 정탐률(true positive rate)은 약 86%로, 제안된 시스템의 타당성을 보여준다.

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