3D Relative Position and Attitude Estimation for Wearable IoT Using UWB–IMU Fusion
연구 내용
UWB 거리 측정에 IMU 관측을 결합해 웨어러블 IoT 간 3차원 상대 위치와 자세를 확률적으로 추정하는 연구
본 연구는 웨어러블 IoT 간 상대 위치 추정에서 UWB 단일 거리 측정이 자세 정보(방위)를 제공하지 못하는 문제를 해결하는 데 초점을 둡니다. 분산형 Euler angle 안테나 방향을 구조에 탑재해 방위 정보를 확보하고, 이동평균 및 min-max 제거 전처리로 표준편차를 줄입니다. 또한 다중 구조 간 상대 위치 계산을 위해 multilateration을 수정하고, UWB와 IMU 관측을 확률적 프레임워크에서 결합해 오차가 감소하는 상대 위치·자세 추정 절차를 제시합니다.
관련 연구 성과
관련 논문
0편
관련 특허
0건
관련 프로젝트
0건
연구 흐름
연구는 2023년 UWB-IMU 융합 상대 위치 시스템 제안으로 정리되었습니다. 먼저 방위 정보를 포함하도록 분산형 Euler angle 안테나 방향 설정을 구성하고, 측정 잡음을 줄이기 위해 이동평균과 min-max 제거 필터를 적용했습니다. 다음으로 모바일 구조 간 상대 위치 산출을 위해 기존 multilateration을 수정하여 3차원 좌표를 추정했습니다. 마지막으로 UWB 범위와 IMU 기반 자세 관측을 확률적 결합으로 통합해 실내 조건에서 상대 위치·태도 추정 성능을 검증했습니다.
활용 가능성
활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.