본 발명은, 주문된 상품에 대해 주문 번호를 부여하고, 주문 번호에 대응하는 주문 정보를 저장하는 주문정보 관리부; 카메라를 통해 촬영된 영상을 이용하여 픽업 테이블 상에 놓인 상품을 인식하는 상품 인식부; 주문 정보를 이용하여 주문 번호에 상품을 매치시키는 주문 매치부; 및 주문 번호를 상품에 대응되게 표시하는 디스플레이 장치를 포함하도록 구성되는, 픽업 안내 시스템을 개시한다. 본 발명에 따르면, 준비된 음료에 대응되는 표시를 통해 조리 완성을 고객에 알릴 수 있고, 고객 픽업 여부를 자동으로 인식함으로써 주문 처리 완료가 자동으로 체크될 수 있다.