카메라로부터 영상정보를 수신하여 해당 영상정보에 최소한 하나 이상의 영상인식 알고리즘을 적용하여 카메라의 공차를 분석 및 인식하고, 공차 발생 판단시 해당 영상 정보의 가상 영상 평면을 보정하는 공차보정부에 의한 차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법에 있어서,공차보정부가 카메라로부터 영상정보를 수신하는 단계;공차보정부가 수신한 영상정보 내의 연속하는 두 영상의 서로 대응하는 특징점 P와 P'를 검출하는 단계;공차보정부가 상기 특징점 P와 P'의 에고-모션(ego-motion)을 계산 및 추정하고, 추정된 에고 모션을 기준으로 두 영상을 촬영한 시점의 카메라의 위치 관계 및 이동 방향(d)을 추정하는 단계;공차보정부가 카메라의 이동 방향(d)을 기준으로 추가 특징점들을 추적하고, 추적된 추가 특징점들의 3차원 좌표를 계산하는 단계;공차보정부가 카메라의 이동 방향과 수직한 가상 영상 평면에 3차원 좌표 계산된 추가 특징점들을 투영하는 단계;공차보정부가 가상 영상 평면 상에서 가장 많은 추가 특징점을 포함하는 직선을 검출하는 단계;공차보정부가 가상 영상 평면 상에 카메라의 위치를 투영하고, 투영된 카메라의 위치로부터 가상의 직선 까지의 거리 및 방향을 계산하는 단계; 공차보정부가 투영된 카메라의 위치로부터 상기 직선 까지의 거리 및 방향으로부터 카메라의 방향 및 높이를 산출함으로써 공차를 추정하는 단계; 를 포함하고, 상기 공차보정부가 투영된 카메라의 위치로부터 상기 직선 까지의 거리 및 방향으로부터 카메라의 방향 및 높이를 산출함으로써 공차를 추정하는 단계는, 공차보정부가 캔 통신 라인을 통하여 차량 공차보정부로부터 차량의 이동 거리에 대한 정보를 수신하는 단계;공차보정부가 수신된 이동 거리에 대한 정보와 상기 영상 정보로부터 산출된 카메라의 이동 거리(d) 사이의 오차비율을 계산하는 단계; 및공차보정부가 계산된 오차비율을 투영된 카메라의 위치로부터 상기 직선 까지의 거리 및 방향과 계산된 오차비율을 적용하여 카메라의 방향 및 높이를 산출함으로써 공차를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법.

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제 1항에 있어서,카메라의 광각 렌즈의 광학 특성에 기반하여 영상의 왜곡을 보정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법.

제 1항에 있어서,산출된 카메라의 이동 방향(d)을 기준으로 차량의 정면 방향을 추정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법.

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제 1항에 있어서,공차 발생 판단시 경고메세지를 생성 및 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법.

제 1항에 있어서,공차 발생 판단시, 추정된 공차 비율을 상기 카메라로부터 획득한 영상정보 내의 가상 영상 평면 상의 카메라의 위치에 반영하여 공차를 자동으로 보정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 카메라 영상 기반 공차 보정 방법.