카메라에 의해 촬영된 영상신호를 분석하여 차량으로 접근하는 물체를 인식하는 시스템에 있어서,상기 촬영된 영상을 처리하여 디지털 영상정보를 출력하는 영상처리부와;이 영상처리부에서 출력되는 영상정보와 차량의 속도 및 조향각 정보를 근거로 차량의 회전각을 산출하는 차량 회전각 계산부;이 차량 회전각 계산부에서 산출된 차량의 회전각을 근거로 제1시점(t-1)에 촬영된 영상화면과 제2시점(t)에 촬영된 영상화면으로부터 차량의 회전에 따른 각 성분의 디로테이션(derotation)을 수행하는 영상 디로테이션부;이 디로테이션부에 의한 디로테이션 결과를 근거로 차량의 회전에 의한 움직임 성분을 제거함으로써 유효한 특징점 성분을 선별해내는 유효 특징점 검출부;이 유효 특징점 검출부에서 출력되는 결과로부터 벡터 연장선의 교차점에 의한 FOE(focus of expansion)를 추정하고, 이를 근거로 전역 움직임에 반하는 특징점들을 국부 움직임을 갖는 특징점들로 추출하며, 이 추출된 국부 움직임 특징점들을 군집화하여 최종적으로 차량에 접근하는 물체를 인식하는 FOE 추정 및 물체인식부; 및인식된 결과를 음성 또는 영상으로 운전자에게 안내하는 알람출력부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 주행중인 차량에서의 접근 물체 인식 시스템.

청구항 1에 있어서,상기 차량 회전각 계산부 및 영상 디로테이션부는 각 영상 성분에 대하여 요(yaw) 회전 성분에 대한 디로테이션(derotation)을 수행하도록 된 것을 특징으로 하는 주행중인 차량에서의 접근 물체 인식 시스템.

청구항 1에 있어서,상기 차량 회전각 계산부는 차량의 속도 및 조향각 정보를 CAN(Controller Area Network) 정보로부터 얻도록 된 것을 특징으로 하는 주행중인 차량에서의 접근 물체 인식 시스템.

청구항 1에 있어서,상기 카메라는 각기 다른 방향을 촬영하는 복수의 카메라가 설치되고, 상기 차량 회전각 계산부, 영상 디로테이션부, 유효 특징점 검출부, FOE 추정 및 물체인식부, 알람출력부에는 상기 카메라의 수(數)에 대응되는 채널이 형성되어 각 채널별 신호 처리 및 물체 인식이 이루어지도록 구성된 것을 특징으로 하는 주행중인 차량에서의 접근 물체 인식 시스템.

청구항 2에 있어서,상기 영상 디로테이션부에 의한 디로테이션은 렌즈의 초점거리가 f, 회전각이 θy일 때, 디로테이션 수행 이전의 각 영상성분의 좌표(x,y)가 디로테이션에 의해 좌표(x',y')로 천이함에 있어서,의 산술식에 의해 산출되도록 된 것을 특징으로 하는 주행중인 차량에서의 접근 물체 인식 시스템.