본 발명은 가시광 및 열화상 이미지를 이용한 단안 거리 추정 방법 및 장치를 개시한다. 본 발명에 따르면, 프로세서; 및 상기 프로세서에 연결되는 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, 데이터셋에 포함되는 단일 카메라로 촬영된 가시광 이미지 또는 열화상 이미지를 입력 받고, 컨볼루션 레이어 및 복수의 조인트 CNN 및 트랜스포머 레이어를 포함하는 깊이 인코더를 통해 상기 가시광 이미지 또는 열화상 이미지의 특징 맵을 출력하고, 상기 특징 맵에 미리 정의된 어텐션 맵의 채널별 곱 연산 및 채널별 합 연산을 수행하여 어텐션 모듈이 적용된 특징 맵을 생성하고, 상기 어텐션 모듈이 적용된 특징 맵을 복수의 업컨볼루션 레이어 및 복수의 디스패리티 헤드로 구성된 깊이 디코더에 입력하여 상기 가시광 이미지 또는 열화상 이미지의 깊이를 추정하도록, 상기 프로세서에 의해 실행되는 프로그램 명령어들을 저장한 단안 깊이 추정 장치가 제공된다. 본 발명은 서울특별시 서울기술연구원 2022년도 캠퍼스타운 기술매칭 지원사업 (가시광/열화상 인공지능 단안 거리측정 기술(Monocular Depth Estimation) 고도화 개발)을 통해 개발된 기술이다.