| 번호 | 청구항 |
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| 1 | 모바일 로봇의 주행 상태 관측기로서,상기 모바일 로봇의 하나 이상의 바퀴의 회전각 측정치, 상기 모바일 로봇의 본체의 피치각속도 측정치, 상기 모바일 로봇의 상기 본체의 종방향 가속도 측정치를 이용하여 상기 모바일 로봇의 바퀴의 회전각속도, 본체의 피치각 및 외란을 추정하고,상기 주행 상태 관측기의 상태 공간 모델은 상기 모바일 로봇의 동역학 기반 추정에 관한 항 과 상기 측정치 기반 오차 수정에 관한 항 을 포함하는 하기 수학식 1로 표현되는 것을 특징으로 하는 주행 상태 관측기.[수학식 1],,,,,,상기 는 상기 바퀴의 중심으로부터 상기 본체의 질량 중심까지의 거리이고, 상기 는 상기 본체의 질량이고, 상기 는 상기 바퀴의 질량이고, 상기 는 상기 바퀴의 반지름이고, 상기 는 중력이고, 와 는 댐핑 계수이고,상기 는 상기 바퀴의 회전각 측정치이고, 상기 는 상기 바퀴의 회전각속도 추정치이고, 상기 는 상기 본체의 피치각 추정치이고, 상기 는 상기 본체의 피치각속도 측정치이고, 상기 는 상기 바퀴의 움직임에 대한 외란이고, 는 상기 본체의 피치 방향 움직임에 대한 외란이고, 상기 는 상기 바퀴의 토크 입력이고, 상기 는 상기 본체의 종방향 가속도 측정치이고, 상기 은 이득임 |
| 2 | 삭제 |
| 3 | 삭제 |
| 4 | 모바일 로봇의 본체;상기 본체와 결합되는 하나 이상의 바퀴;상기 바퀴의 회전각을 측정하는 엔코더;상기 본체의 피치각속도를 측정하는 자이로 센서; 상기 본체의 종방향 가속도를 측정하는 가속도 센서; 및상기 엔코더, 상기 자이로 센서, 상기 가속도 센서와 연결되고, 상기 회전각 측정치, 상기 피치각속도 측정치, 상기 종방향 가속도 측정치를 이용하여 상기 모바일 로봇의 바퀴의 회전각속도, 본체의 피치각 및 외란을 추정하는 주행 상태 관측기를 포함하고,상기 주행 상태 관측기의 상태 공간 모델은 상기 모바일 로봇의 동역학 기반 추정에 관한 항 과 상기 측정치 기반 오차 수정에 관한 항 을 포함하는 하기 수학식 4로 표현되는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇.[수학식 4],,,,,,상기 는 상기 바퀴의 중심으로부터 상기 본체의 질량 중심까지의 거리이고, 상기 는 상기 본체의 질량이고, 상기 는 상기 바퀴의 질량이고, 상기 는 상기 바퀴의 반지름이고, 상기 는 중력이고, 와 는 댐핑 계수이고,상기 는 상기 바퀴의 회전각 측정치이고, 상기 는 상기 바퀴의 회전각속도 추정치이고, 상기 는 상기 본체의 피치각 추정치이고, 상기 는 상기 본체의 피치각속도 측정치이고, 상기 는 상기 바퀴의 움직임에 대한 외란이고, 는 상기 본체의 피치 방향 움직임에 대한 외란이고, 상기 는 상기 바퀴의 토크 입력이고, 상기 는 상기 본체의 종방향 가속도 측정치이고, 상기 은 이득임 |
| 5 | 삭제 |
| 6 | 삭제 |
| 7 | 제4항에 있어서,상기 주행 상태 관측기의 상태 공간 모델은 상기 모바일 로봇의 동역학에 기반하고, 상기 모바일 로봇의 동역학은 하기 수학식 7로 표현되는 모바일 로봇.[수학식 7] |
| 8 | 제7항에 있어서,상기 모바일 로봇의 동역학은 역진자의 동역학과 동일하게 모델링되고, 상기 본체의 피치각이 소정의 값보다 작은 가정에 따라 선형화되고, 상기 외란을 고려하여 하기 수학식 8로 표현되는 모바일 로봇.[수학식 8] |
| 9 | 제8항에 있어서,상기 주행 상태 관측기와 연결되고, 상기 회전각속도 추정치, 상기 피치각 추정치, 상기 외란 추정치를 이용하여 상기 모바일 로봇의 제어 입력을 출력하는 주행 제어기를 더 포함하는 모바일 로봇. |
| 10 | 제9항에 있어서,상기 주행 상태 관측기 및 상기 주행 제어기와 연결되고, 상기 회전각속도 추정치, 상기 피치각 추정치, 상기 외란 추정치를 이용하여 상기 모바일 로봇의 주행 환경을 감지하는 주행 환경 감지기를 더 포함하고,상기 주행 제어기는 상기 주행 환경 감지 결과를 더 이용하여 상기 모바일 로봇의 제어 입력을 출력하는 모바일 로봇. |
