작업 공간 내에서, 임피던스 기반 모션 제어기와 연결되고,로봇의 엔드 이펙터에 가해지는 상호작용력과 가속도를 고려하여 외란 추정치를 획득하며,상기 외란 추정치는 하기 수학식 1로 표현되는 것을 특징으로 하는 작업 공간 힘/가속도 외란 관측기. [수학식 1]상기 는 외란 추정치이고, 상기 는 Q 필터이고, 는 제어 입력 힘이고, 상기 는 질량 행렬 추정치이고, 상기 는 가속도이고, 상기 는 상호작용력임

제1항에 있어서,상기 제어 입력 힘은 하기 수학식 2로 표현되는,작업 공간 힘/가속도 외란 관측기. [수학식 2]상기 는 상기 임피던스 기반 모션 제어기에 의한 임피던스 기반 모션 제어 입력이고, 상기 는 외력임

제2항에 있어서,로봇 매니퓰레이터에 전달되는 최종 제어 입력 힘 은 하기 수학식 3으로 표현되는,작업 공간 힘/가속도 외란 관측기.[수학식 3]상기 은 전향력 및 중력을 포함하는 기타 비선형 항목의 추정치임

제2항에 있어서,상기 외력은 하기 수학식 4로 표현되는,작업 공간 힘/가속도 외란 관측기.[수학식 4]상기 는 질량 행렬 추정치이고, 상기 는 질량 목표치임

제2항에 있어서,상기 임피던스 기반 모션 제어 입력은 하기 수학식 5로 표현되는,작업 공간 힘/가속도 외란 관측기.[수학식 5]상기 는 질량 행렬 추정치이고, 상기 는 가속도 목표치이고, 상기 는 질량 목표치이고, 상기는 위치 오차이고, 상기 는 위치 오차의 1차 미분이고, 는 댐핑 목표치이고, 는 강성 목표치임

제5항에 있어서,폐루프 동역학은 하기 수학식 6으로 표현되는,작업 공간 힘/가속도 외란 관측기.[수학식 6]상기 는 질량 행렬 추정치이고, 상기 는 가속도이고, 상기 는 단위 행렬이고, 상기 는 질량 행렬 추정치의 불확실성이고, 상기 는 마찰력이고, 는 전향력 및 중력을 포함하는 비선형 항목 추정치의 불확실성임

제6항에 있어서,상기 Q 필터의 차단 주파수 이하의 주파수 영역 내에서 상기 폐루프 동역학은 하기 수학식 7로 표현되는,작업 공간 힘/가속도 외란 관측기.[수학식 7]

제7항에 있어서,상기 폐루프 동역학은 하기 수학식 8로 표현되는,작업 공간 힘/가속도 외란 관측기.[수학식 8]상기 는 질량 목표치이고, 상기는 위치 오차이고, 상기 는 위치 오차의 1차 미분이고, 상기 는 위치 오차의 2차 미분이고, 상기 는 댐핑 목표치이고, 상기 는 강성 목표치임

작업 공간 내에서, 임피던스 기반 모션 제어를 수행하는 하는 로봇으로서,로봇 매니퓰레이터; 및상기 로봇 매니퓰레이터와 연결되는 로봇 제어기를 포함하고,상기 로봇 제어기는 임피던스 기반 모션 제어기와 임피던스 기반 모션 제어기와 연결되는 작업 공간 힘/가속도 외란 관측기를 포함하고,상기 작업 공간 힘/가속도 외란 관측기는,로봇의 엔드 이펙터에 가해지는 상호작용력과 가속도를 고려하여 외란 추정치를 획득하며,상기 외란 추정치는 하기 수학식 9로 표현되는 것을 특징으로 하는 로봇.[수학식 9]상기 는 외란 추정치이고, 상기 는 Q 필터이고, 는 제어 입력 힘이고, 상기 는 질량 행렬 추정치이고, 상기 는 가속도이고, 상기 는 상호작용력임