무선 충전 기능을 가지는 자율 주행 충전 로봇 및 이를 이용한 무선 충전 방법이 개시된다. 상기 자율 주행 충전 로봇은 몸체, 상기 몸체에 접힌 상태로 결합되어 있다가 충전시 펼쳐지는 로봇 팔, 상기 자율 주행 충전 로봇의 주행을 위한 휠 및 상기 로봇 팔 위에 설치되는 충전 패드를 포함한다. 여기서, 상기 자율 주행 충전 로봇은 충전될 차량 앞까지 자율적으로 이동하고, 상기 차량 앞에서 상기 로봇 팔이 펼쳐지며, 상기 로봇 팔 상의 충전 패드와 상기 차량의 수신 패드의 연동을 통하여 상기 차량이 무선 충전된다.