복수의 가상 안테나들이 동일한 위치를 가지도록 송신 안테나들과 수신 안테나들이 배열된 안테나 배열을 가진 시분할 FMCW 레이더의 신호 처리 방법에 있어서, 상기 복수의 가상 안테나들이 송출하는 레이더 신호들 각각의 � 루프(chirp loop) 내에 적어도 1개씩 포함되는 적어도 3개의 특이�들(peculiar chirps)이 연속된 시간 슬롯(time slot)들에 각각 위치하고 상호간에 그 주기를 달리 가지도록 구성되는 FMCW 레이더 파형신호들을 송출하는 무선 송출 단계와;타겟에서 반사된 FMCW 레이더 파형 신호들로부터 기저 대역 FMCW 레이더 신호들을 복조하고 송출 신호와의 차분 신호들을 샘플링하여 디지털 신호들로 변환하여 출력하는 무선 수신 단계와;무선 수신 단계에서 출력된 신호들로부터 비트 주파수들과 도플러 주파수들을 결정하여 출력하는 스펙트럼 분석 단계와;무선 수신 단계에서 상기 복수의 가상 안테나들에서 수신된, 그 주기를 달리 가지는 연속된 시간 슬롯들에 각각 위치하는 적어도 3개의 특이�들간의 위상차를 측정하고 그 측정값들과 상기 스펙트럼 분석 단계에서 출력된 도플러 주파수 값들로부터 참 도플러 주파수 값을 결정하여 출력하는 도플러 주파수 결정 단계;를 포함하는 시분할 FMCW 레이더의 신호 처리 방법.