공간 위치 판별 시스템이 단일 카메라를 이용한 뎁스 맵 기반 공간 위치 판별하는 방법에 있어서,상기 공간 위치 판별 대상이 되는 공간 내에 고정 설치된 단일 카메라 설치 정보를 측정하는 단계;상기 고정 설치된 단일 카메라로부터 촬영된 이미지로부터 뎁스값의 기준이 되는 그라운드 뎁스 맵을 획득하고, 상기 그라운드 뎁스 맵의 미리 정해진 적어도 하나의 픽셀을 기준점으로 설정하는 단계;상기 단일 카메라가 실시간으로 촬영한 이미지에 기초하여 상기 기준점을 포함하는 각 픽셀의 뎁스값을 산출하는 단계;상기 단일 카메라가 촬영한 이미지에 포함된 객체의 움직임 또는 객체수의 변동에 응답하여 상기 기준점의 뎁스값의 변동을 모니터링하는 단계;상기 기준점의 뎁스값에 변동이 발생한 경우, 관심 대상이 되는 객체의 산출된 뎁스 값을 상기 기준점의 뎁스값의 변동에 기초하여 보정값을 계산하고, 계산된 보정값을 상기 그라운드 뎁스 맵에 맵핑하여 보정된 뎁스 맵을 생성하는 단계; 및상기 보정된 뎁스 맵과 상기 측정된 카메라 설치 정보에 기초하여, 상기 관심 대상이 되는 객체의 공간 좌표를 출력하는 단계;를 포함하고,상기 기준점은 객체의 등장 확률이 미리 정해진 값보다 낮은 픽셀들 중에서 선택되는 것인 공간 위치 판별 방법.