본 발명은 자율주행 차량의 통합 페일세이프 방법에 관한 것으로, 이 방법은 자율주행 시스템에 대한 동작 레벨을 Level-0: connection/communication, Level-1: Data, Level-2: Function, Level-3: Algorithm 4개로 구성하고, 페일세이프 대비 동작을 Reset, Replace, Passive, Active, Operational로 분류한다.