다관절 로봇의 일측에 구비되며, 파지 수단 또는 절단 수단을 통한 대상물의 파지 또는 절단 과정에서 발생되는 반력을 측정하는 측정 수단;상기 측정 수단의 일측에 구비되며, 선택적으로 대상물의 파지가 이루어질 수 있도록 하는 파지 수단;상기 측정 수단의 일측에 구비되며, 선택적으로 대상물의 절단이 이루어질 수 있도록 하는 절단 수단;을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 두절개 장치.

제 1 항에 있어서,상기 측정 수단의 일측에는, 파지 수단 또는 절단 수단의 지지를 위한 면적을 제공하는 지지 수단;이 구비됨을 특징으로 하는 두절개 장치.

제 2 항에 있어서,상기 지지 수단은,상기 측정 수단의 일측에 구비되며, 제2 지지 몸체의 지지를 위한 면적을 제공하는 제1 지지 몸체;상기 제1 지지 몸체의 일측에서 회전 가능하게 구비되며, 파지 수단 또는 절단 수단의 지지를 위한 면적을 제공하는 제2 지지 몸체;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 두절개 장치.

제 3 항에 있어서,상기 제1 지지 몸체의 일측에는, 파지 수단 또는 절단 수단의 회전 각도가 제한될 수 있도록 하는 제한부;가 구비됨을 특징으로 하는 두절개 장치.

제 1 항에 있어서,상기 측정 수단은,상기 다관절 로봇과 결합되면서 다수의 부품을 지지하기 위한 면적을 제공하는 제1 측정 몸체;상기 제1 측정 몸체의 일측에 구비되며, 파지 수단 또는 절단 수단을 통한 대상물의 파지 또는 절단 과정에서 발생되는 2 축에 대한 반력을 측정하는 측정부;상기 측정부의 일측에 구비되며, 지지 수단 또는 파지 수단 또는 절단 수단의 지지를 위한 면적을 제공하는 제2 측정 몸체;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 두절개 장치.

제 5 항에 있어서,상기 제1 측정 몸체의 둘레면에는, 측정부가 물 또는 이물질로부터 보호될 수 있도록 하는 커버;가 더 구비됨을 특징으로 하는 두절개 장치.

제 5 항에 있어서,상기 측정부는,상기 제1 측정 몸체의 일측에 구비되며, 제1 측정 부재의 일측을 지지하는 제1 지지 부재;상기 제2 측정 몸체의 일측에 구비되며, 제2 측정 부재의 일측을 지지하는 제2 지지 부재;상기 제1 측정 몸체 또는 제2 측정 몸체와 결합되며, 제1 측정 부재의 다른 일측 또는 제2 측정 부재의 다른 일측을 지지하는 제3 지지 부재;상기 제1 지지 부재 및 제3 지지 부재와 결합되며, 파지 수단 또는 절단 수단을 통한 대상물의 파지 또는 절단 과정에서 발생되는 인장력 또는 압축력을 측정하는 제1 측정 부재;상기 제2 지지 부재 및 제3 지지 부재와 결합되며, 파지 수단 또는 절단 수단을 통한 대상물의 파지 또는 절단 과정에서 발생되는 인장력 또는 압축력을 측정하는 제2 측정 부재;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 두절개 장치.

제 7 항에 있어서,상기 제3 지지 부재의 일측 또는 다른 일측에는, 제1 측정 부재 또는 제2 측정 부재와 결합되는 과정에서 제1 측정 부재 또는 제2 측정 부재와의 간섭이 방지될 수 있도록 하는 삽입홈;이 각각 형성됨을 특징으로 하는 두절개 장치.

제 7 항에 있어서,상기 제1 측정 부재 또는 제2 측정 부재가 제1 지지 부재 및 제3 지지 부재 또는 제2 지지 부재 및 제3 지지 부재와 결합됨에 있어서, 제1 측정 부재 또는 제2 측정 부재의 일측 또는 다른 일측은 회전 가능하게 결합됨을 특징으로 하는 두절개 장치.

제 1 항에 있어서,상기 파지 수단은,상기 측정 수단 또는 지지 수단 또는 절단 수단의 일측에 구비되며, 다수의 부품을 지지하는 파지 몸체;상기 파지 몸체의 일측에 구비되며, 제1 파지 링크 또는 제2 파지 링크의 회전이 이루어질 수 있도록 하는 파지 구동부;상기 파지 구동부의 일측에서 회전 가능하게 구비되며, 동력을 전달하는 제1 파지 링크;상기 파지 구동부의 일측에서 회전 가능하게 구비되며, 동력을 전달하는 제2 파지 링크;상기 제1 파지 링크의 일측에서 회전 가능하게 구비되며, 동력을 전달받아 대상물의 파지가 이루어질 수 있도록 하는 제3 파지 링크;상기 제2 파지 링크의 일측에서 회전 가능하게 구비되며, 동력을 전달받아 제3 파지 링크와 함께 대상물의 파지가 이루어질 수 있도록 하는 제4 파지 링크;상기 파지 몸체의 일측에 구비되며, 제3 파지 링크 및 제4 파지 링크의 이송은 제한되면서 회전은 이루어질 수 있도록 하는 제1 구속 부재;상기 제1 파지 링크의 일단부에서 회전 가능하게 구비되며, 제4 파지 링크의 일측에서 회전 가능하게 결합되는 제5 파지 링크;상기 제2 파지 링크의 일단부에서 회전 가능하게 구비되며, 제3 파지 링크의 일측에서 회전 가능하게 결합되는 제6 파지 링크;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 두절개 장치.

제 1 항에 있어서,상기 절단 수단은,상기 측정 수단 또는 지지 수단 또는 파지 수단의 일측에 구비되며, 다수의 부품을 지지하는 절단 몸체;상기 절단 몸체의 일측에 구비되며, 제1 절단 링크 또는 제2 절단 링크의 회전이 이루어질 수 있도록 하는 절단 구동부;상기 절단 구동부의 일측에서 회전 가능하게 구비되며, 동력을 전달하는 제1 절단 링크;상기 절단 구동부의 일측에서 회전 가능하게 구비되며, 동력을 전달하는 제2 절단 링크;상기 제1 절단 링크의 일측에서 회전 가능하게 구비되며, 동력을 전달받아 대상물의 절단이 이루어질 수 있도록 하는 제3 절단 링크;상기 제2 절단 링크의 일측에서 회전 가능하게 구비되며, 동력을 전달받아 제3 절단 링크와 함께 대상물의 절단이 이루어질 수 있도록 하는 제4 절단 링크;상기 절단 몸체의 일측에 구비되며, 제3 절단 링크 및 제4 절단 링크의 이송은 제한되면서 회전은 이루어질 수 있도록 하는 제2 구속 부재;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 두절개 장치.