본 발명은 수중의 슬러지 등의 이물을 흡입하는 펌프에 걸리는 부하를 측정하여 이물제거수단 및 주행수단을 제어할 수 있는 수중청소로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다. 이를 위하여, 펌프를 구비하는 로봇몸체와, 상기 로봇몸체에 배치되어 상기 로봇몸체를 이동하도록 제공되는 주행수단과, 상기 로봇몸체에 배치되어 상기 펌프의 흡입력을 매개로 이물을 제거하도록 제공되는 이물제거수단 및 상기 펌프에 걸리는 부하에 대응하여 상기 주행수단 또는 이물제거수단 중 적어도 어느 하나의 구동을 제어하는 제어부를 구비한다. 이러한 구성으로, 이물을 흡입하는 펌프에 걸리는 부하에 대응하여 주행수단의 이동속도를 제어하여 보다 효율적인 청소작업을 수행할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.