전자 장치에 있어서, 타겟 차량으로부터 반사된 OFDM 신호를 수신하기 위한 안테나; 및상기 타겟 차량과 무선 세션을 수립하고, 상기 타겟 차량으로부터 초기 상태정보를 수신하고, 상기 초기 상태정보에 기반하여 제1 상태벡터 및 제1 공분산 행렬을 추정하고, 상기 제1 상태벡터 및 상기 제1 공분산 행렬에 기반하여 칼만 이득 행렬을 계산하고, 이산 관측 벡터의 통계적 특성에 기반한 보정 계수를 계산하고, 상기 보정 계수에 기반하여, 제2 상태벡터 및 제2 공분산 행렬로 업데이트하도록 구성되는 제어 회로;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치.

제1항에 있어서, 상기 보정 계수는, 상태벡터에 상응하는 상태 보정 계수, 및공분산 행렬에 상응하는 공분산 보정 계수를 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치.

제2항에 있어서, 상기 상태 보정 계수 및 상기 공분산 보정 계수는, l번째 이산시간에서 조건부 후행 확률 밀도 함수를 정규 분포로 변환하고, 상기 변환된 정규 분포의 평균 벡터와 상기 변환된 정규 분포의 공분산에 기반하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 전자 장치.

제1항에 있어서, 상기 칼만 이득 행렬은, 상태 벡터의 비선형 변환에 대한 편미분인 야코비안 행렬 및 상기 제1 공분산 행렬에 기반하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 전자 장치.

제1항에 있어서, 상기 전자 장치는, RSU(road side unit)에 상응하고, 상기 무선 세션은, 피드백 링크에 상응하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치.

전자 장치의 동작 방법에 있어서, 타겟 차량과 무선 세션을 수립하는 단계;상기 타겟 차량으로부터 초기 상태정보를 수신하고, 상기 초기 상태정보에 기반하여 제1 상태벡터 및 제1 공분산 행렬을 추정하는 단계;상기 제1 상태벡터 및 상기 제1 공분산 행렬에 기반하여 칼만 이득 행렬을 계산하고, 이산 관측 벡터의 통계적 특성에 기반한 보정 계수를 계산하는 단계; 및상기 보정 계수에 기반하여, 제2 상태벡터 및 제2 공분산 행렬로 업데이트하는 단계;를 포함하는, 동작 방법.

제6항에 있어서, 상기 보정 계수는, 상태벡터에 상응하는 상태 보정 계수, 및공분산 행렬에 상응하는 공분산 보정 계수를 포함하는 것을 특징으로 하는, 동작 방법.

제7항에 있어서, l번째 이산시간에서 조건부 후행 확률 밀도 함수를 정규 분포로 변환하는 단계를 더 포함하고, 상기 상태 보정 계수 및 상기 공분산 보정 계수는, 상기 변환된 정규 분포의 평균 벡터와 상기 변환된 정규 분포의 공분산에 기반하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 동작 방법.

제6항에 있어서, 상기 칼만 이득 행렬은, 상태 벡터의 비선형 변환에 대한 편미분인 야코비안 행렬 및 상기 제1 공분산 행렬에 기반하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 동작 방법.

제6항에 있어서, 상기 전자 장치는, RSU(road side unit)에 상응하고, 상기 무선 세션은, 피드백 링크에 상응하는 것을 특징으로 하는, 동작 방법.