중앙 콘트롤러;적어도 하나의 교차점을 형성하는 복수의 주행 경로들; 및상기 중앙 콘트롤러와의 글로벌 통신을 수행하고, 상기 중앙 콘트롤러의 제어에 기초하여 상기 복수의 주행 경로들을 따라 주행하고, 상기 교차점에 근접하는 경우 상기 중앙 콘트롤러의 결정에 기초하여 마스터 주행 장치 및 슬레이브 주행 장치 중 하나로서 선택적으로 동작하고, 상기 마스터 주행 장치로 결정된 자동 주행 장치는 하나 이상의 슬레이브 주행 장치들로 결정된 다른 자동 주행 장치들과의 로컬 통신을 통하여 상기 슬레이브 주행 장치들의 상기 교차점의 통과를 제어하는 복수의 자동 주행 장치들을 포함하고,상기 중앙 콘트롤러는, 상기 교차점을 중심으로 일정한 범위의 충돌 위험 영역 및 상기 교차점을 중심으로 상기 충돌 위험 영역보다 넓은 범위의 충돌 주의 영역에 대하여, 상기 충돌 주의 영역에 진입한 타겟 주행 장치들 중에서 가장 먼저 상기 충돌 위험 영역에 진입하는 타겟 주행 장치를 상기 마스터 주행 장치로 결정하고 나머지 타겟 주행 장치들을 상기 슬레이브 주행 장치들로 결정하는 주행 시스템.