본 발명은 바닥 영상 정보를 이용하여 청소용 로봇 및 로봇의 제어 방법으로, 더욱 상세하게는 바닥결의 손상을 방지하고 국부적인 영상 정보를 이용하여 청소구역 내를 균일하게 청소할 수 있는 청소용 로봇 및 로봇의 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 일 실시예에 따른 바닥 영상 정보를 이용하는 청소용 로봇의 제어 방법은 바닥면을 촬영하는 단계와, 촬영된 바닥면의 영상으로부터 바닥결의 방향을 추출하는 단계 및 추출된 바닥결 방향으로 청소용 로봇이 추종하는 단계를 포함한다. 바닥결, 마룻결, 청소용 로봇, 바닥결 추종, 마룻결 추종, 허프 변환, 칼만 필터