본 발명은 이동 로봇의 위치 추정 방법 및 장치에 관한 발명으로서 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 위치 추정 방법은 소정의 신호 발신 장치로부터 발신된 제 1 신호 및 제 2 신호를 이동 로봇에 구비된 제 1 신호를 수신하는 센서와 제 2 신호를 수신하는 셋 이상의 센서에 의해 제 1 신호 및 제 2 신호를 수신하는 단계, 제 1 신호에서 추출된 시간정보를 사용하여 제 2 신호를 수신하는 각 센서까지의 발신 거리를 계산하는 단계 및 발신 거리로부터 이동 로봇의 위치를 계산하는 단계를 포함하며, 제 2 신호는 신호 발신 장치로부터 2회 이상 발신되며, 제 2 신호를 감지하는 각 센서는 최초 수신된 제 2 신호의 측정 결과에 따라 이후 수신될 제 2 신호의 증폭 여부를 계산한다. 로봇, 원격제어, 삼각형, 장애물, 이동, 센서