본 발명은 이동 로봇이 사용자의 위치를 추정하거나 고정된 위치로부터 이동 로봇의 위치를 추정하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 이동 로봇에 구비된 단일의 센서를 이용하여 상기 이동 로봇과 소정의 발신 장치 간의 상대적 위치를 추정하는 장치는, 상기 이동 로봇을 회전시켜 상기 센서가 복수의 측정 위치에 위치하도록 제어하는 운동 제어부와, 상기 발신 장치로부터 발생된 소정의 파동을 감지하는 상기 센서를 포함하며, 상기 복수의 측정 위치에서 상기 센서와 발신 장치 간의 거리를 측정하는 거리 측정부와, 상기 복수의 측정 위치에서의 상기 이동 로봇의 회전각을 측정하는 회전각 측정부와, 상기 측정된 거리, 상기 측정된 회전각 및 상기 이동 로봇의 회전에 의하여 상기 센서가 이루는 원의 반경을 입력으로 하여 상기 상대적 위치를 계산하는 위치 계산부로 이루어진다. 로봇, 자이로, 엔코더, 초음파, IR, RF