본 발명은 데드 레코닝(Dead-reckining) 및 거리 센싱(Range Sensing)을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 이동 로봇의 위치 인식 방법은 이동 로봇의 운동에 따라서 변화되는 상태량을 감지하는 데드 레코닝(dead-reckining) 단계와, 상기 이동 로봇과 적어도 하나 이상의 고정 위치와의 거리를 센싱하여 상기 이동 로봇의 절대 위치를 계산하는 단계와, 상기 변화되는 상태량 및 상기 계산된 절대 위치를 이용하여, 현재 상기 이동 로봇의 최적 위치를 추정하는 단계와, 상기 결정된 현재 최적 위치가 소정의 유효 영역 내에 속하는가를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과에 따라서 상기 결정된 현재 최적 위치를 교정하는 단계로 이루어진다. 이동 로봇, 로컬라이제이션, 데드 레코닝, 거리 센싱, 유효 영역, 칼만 필터