제 12항에 있어서,상기 제 2 로봇 몸체 연결부(530), 제 2 로봇 몸체 플랜지(430), 제 3 탄소섬유바 플랜지(330)가 탄소섬유바로부터 분리되지 않도록 하는 수단; 및상기 제 2 로봇 핸드부 플랜지(440), 제 4 탄소섬유바 플랜지(340)가 탄소섬유바로부터 분리되지 않도록 하는 수단;을 더 포함함을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

로봇 몸체와 로봇 핸드부 사이에 위치하는 다관절 로봇암에 있어서,상기 다관절 로봇암은, 내부가 중공이고 길이방향으로 길며 양측이 개방된 탄소섬유바(110) 다수개를 원형 또는 다각형으로 배열하여 다발을 이루도록 하고;상기 다수의 탄소섬유바(110)의 양단에 결합되어 다수의 탄소섬유바가 원형 또는 다각형으로 배열되도록 위치 고정시키는 제 1,2 탄소섬유바 플랜지(310, 320);타측이 상기 제 1 탄소섬유바 플랜지(310)의 일측으로 결합되고, 일측이 로봇 몸체와 연결되는 제 1 로봇 몸체 연결부(510);상기 탄소섬유바(110) 일측에 위치하는 제 1 로봇 몸체 연결부(510)와 제 1 탄소섬유바 플랜지(310)가 상기 탄소섬유바 일측으로 결합하기 위한 수단인 제 1 결합구(610);일측이 상기 제 2 탄소섬유바 플랜지(320)의 타측으로 결합되고, 타측이 로봇 핸드부와 연결되는 제 1 로봇 핸드부 플랜지(420); 및상기 탄소섬유바 타측에 위치하는 제 1 로봇 핸드부 플랜지(420)와 제 2 탄소섬유바 플랜지(320)가 상기 탄소섬유바 타측으로 결합하기 위한 수단인 제 2 결합구(620);를 포함함을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 1항에 있어서,상기 제 1 탄소섬유바 플랜지(310)와 제 2 탄소섬유바 플랜지(320) 사이에 위치하여 다수의 탄소섬유바간 일정간격을 유지하기 위한 스페이서(210, 220)를 더 구비함을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 2항에 있어서,상기 스페이서(210, 220)의 위치를 고정시키기 위한 수단을 더 구비함을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 2항에 있어서,상기 스페이서는 전체적으로 원기둥 형상으로, 스페이서에는 탄소섬유바 개수만큼의 홀(211, 221 ; 제 1 홀)이 탄소섬유바 길이방향으로 구비되어 있어, 스페이서에 구비된 제 1 홀을 통해 각각의 탄소섬유바들이 끼워지도록 함으로써 탄소섬유바들간 일정간격 유지가 가능해지는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 3항에 있어서,상기 스페이서 위치 고정 수단은 상기 스페이서에 탄소섬유바의 길이방향에 대한 수직방향으로 형성되면서 인접하는 제 1 홀(221, 221)과 연통되도록 제 2 홀(212a, 222a)을 구비하고, 상기 제 2 홀을 통해 볼트(212b, 222b) 등을 결합하면 상기 볼트의 일단면이 상기 제 1 홀에 결합된 탄소섬유바의 외측면에 밀착되도록 함을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 1항에 있어서,상기 탄소섬유바는 다각 형태인 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 1항에 있어서,상기 제 1 탄소섬유바 플랜지(310)는 전체적으로 원통형상으로, 타측이 상기 다발의 탄소섬유바의 일측으로 결합될 수 있는 구조로 이루어지고, 탄소섬유바 개수만큼의 홀(311)이 탄소섬유바 길이방향으로 구비되며, 일측이 제 1 로봇 몸체 플랜지(410)의 타측과 연결될 수 있도록 개방된 구조를 가지고;상기 제 1 로봇 몸체 연결부(510)는 전체적으로 원통형상으로, 타측이 상기 제 1 탄소섬유바 플랜지(310)의 일측으로 결합될 수 있는 구조로 이루어지고, 상기 탄소섬유바 개수만큼의 홀(511)이 탄소섬유바 길이방향으로 구비되며, 일측이 개방된 구조를 가지면서 로봇 몸체와 연결되며; 상기 제 1 결합구(610)는 상기 제 1 탄소섬유바 플랜지(310) 및 상기 제 1 로봇 몸체 연결부(510)에 구비된 홀(511, 311) 개수만큼의 볼트로 이루어지고, 각각의 볼트가 상기 제 1 로봇 몸체 연결부(510)와 제 1 탄소섬유바 플랜지(310)에 구비된 홀(311)을 통해 결합되어 각각의 상기 탄소 섬유 바의 내측으로 결합되며;상기 제 2 탄소섬유바 플랜지(320)는 전체적으로 원통형상으로, 일측이 상기 다발의 탄소섬유바의 타측으로 결합될 수 있는 구조로 이루어지고, 탄소섬유바 개수만큼의 홀(321)이 탄소섬유바 길이방향으로 구비되며, 타측이 제 1 로봇 핸드부 플랜지(420)의 일측과 연결될 수 있도록 개방된 구조를 가지고;상기 제 1 로봇 핸드부 플랜지(420)는 전체적으로 원통형상으로, 일측이 상기 제 2 탄소섬유바 플랜지(320)의 타측으로 결합될 수 있는 구조로 이루어지고, 상기 탄소섬유바 개수만큼의 홀(421)이 탄소섬유바 길이방향으로 구비되며, 타측이 개방된 구조를 가지면서 로봇 핸드부와 연결되며; 상기 제 2 결합구(620)는 상기 제 2 탄소섬유바 플랜지(320) 및 상기 제 1 로봇 핸드부 플랜지(420)에 구비된 홀(321, 421) 개수만큼의 볼트로 이루어지고, 각각의 볼트가 상기 제 2 탄소섬유바 플랜지(320) 및 상기 제 1 로봇 핸드부 플랜지(420)에 구비된 홀(321, 421)을 통해 결합되어 각각의 상기 탄소 섬유 바의 내측으로 결합되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 7항에 있어서,상기 제 1 로봇 몸체 연결부(510)와 제 1 탄소섬유바 플랜지(310) 사이에 위치하고, 전체적으로 원통형상이며, 탄소섬유바 개수만큼의 홀이 탄소섬유바 길이방향으로 구비되는 제 1 로봇 몸체 플랜지(410)를 더 포함함을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 1항 내지 8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 탄소 섬유 바(110)는,대나무에 열을 가해 탄소분말가루를 추출하고, 상기 추출된 탄소분말가루와 접착제를 포함시켜 얇은 필름을 제조하며, 상기 제조된 얇은 필름을 파이프에 감아 열처리 및 연마가공한 후 상기 파이프를 제거시킴으로써 제작할 수 있음을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

로봇 몸체와 로봇 핸드부 사이에 위치하는 다관절 로봇암에 있어서,상기 다관절 로봇암은, 내부가 중공이고 길이방향으로 길며 양측이 개방된 탄소 섬유 바(120 ~ 160)를 다수개 형성시키되, 상기 다수개의 탄소섬유바의 직경을 각각 달리하여 큰 직경의 탄소섬유바 내에 작은 직경의 탄소섬유바가 위치하도록 하고;상기 다수의 탄소섬유바의 양단에 결합되어 다수의 탄소섬유바간 일정한 간격을 유지하도록 위치 고정시키는 제 3,4 탄소섬유바 플랜지(330, 340);상기 제 3 탄소섬유바 플랜지(330)와 제 4 탄소섬유바 플랜지(340) 사이에 위치하여 서로 다른 직경을 가진 다수의 탄소섬유바간 일정간격을 유지하기 위한 스페이서;타측이 상기 제 3 탄소섬유바 플랜지(330)의 일측으로 결합되고, 일측이 로봇 몸체와 연결되는 제 2 로봇 몸체 연결부(530);상기 탄소섬유바 일측에 위치하는 제 2 로봇 몸체 연결부와(530) 제 3 탄소섬유바 플랜지(330)가 상기 탄소섬유바 일측으로 결합하기 위한 수단인 제 3 결합구(630);일측이 상기 제 4 탄소섬유바 플랜지(340)의 타측으로 결합되고, 타측이 로봇 핸드부와 연결되는 제 2 로봇 핸드부 플랜지(440); 및상기 탄소섬유바 타측에 위치하는 제 2 로봇 핸드부 플랜지(440)와 제 4 탄소섬유바 플랜지(340)가 상기 탄소섬유바 타측으로 결합하기 위한 수단인 제 4 결합구(640);를 포함함을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 10항에 있어서,상기 제 3 탄소섬유바 플랜지(330)는 전체적으로 원통형상으로, 타측이 상기 탄소섬유바의 일측으로 결합될 수 있도록 타측면에는 탄소섬유바의 일측면과 결합하기 위한 홈(331 ; 제 1 결합홈)이 구비되고, 일측면에는 제 3 결합구(630)와 결합하기 위한 홈(332 ; 제 2 결합홈)이 구비되며; 상기 제 2 로봇 몸체 연결부(530)는 전체적으로 원통형상으로, 타측이 상기 제 3 탄소섬유바 플랜지의 일측으로 결합될 수 있는 구조로 이루어지고, 상기 제 3 탄소섬유바 플랜지(330)와 결합시 제 3 탄소섬유바 플랜지의 일측면에 구비된 홀(332 ; 제 2 결합홈)과 연통되도록 상기 제 3 결합구 개수만큼의 홀(531)이 구비되며, 일측이 개방된 구조를 가지면서 로봇 몸체와 연결되며; 상기 제 3 결합구(630)는 상기 제 3 탄소섬유바 플랜지(330)의 제 2 결합홈(332)과 상기 제 2 로봇 몸체 연결부(530)에 구비된 홀(531) 개수만큼의 볼트로 이루어지고, 각각의 볼트가 제 2 로봇 몸체 연결부(430)에 구비된 홀(431)을 통해 결합되어 제 3 탄소섬유바 플랜지(330)의 일측에 구비된 제 2 결합홈(332)에 결합되며;상기 제 4 탄소섬유바 플랜지(340)는 전체적으로 원통형상으로, 일측이 상기 탄소섬유바의 타측으로 결합될 수 있도록 일측면에는 탄소섬유바의 타측면과 결합하기 위한 홈(341 ; 제 3 결합홈)이 구비되고, 타측면에는 제 4 결합구와 결합하기 위한 홈(342 ; 제 4 결합홈)이 구비되며; 상기 제 2 로봇 핸드부 플랜지(440)는 전체적으로 원통형상으로, 일측이 상기 제 4 탄소섬유바 플랜지(340)의 타측으로 결합될 수 있는 구조로 이루어지고, 상기 제 4 결합구(640) 개수만큼의 홀(441)이 탄소섬유바 길이방향으로 구비되며, 타측이 개방된 구조를 가지면서 로봇 핸드부와 연결되며;상기 제 4 결합구(640)는 상기 제 4 탄소섬유바 플랜지(340)의 제 4 결합홈(342)과 상기 제 2 로봇 핸드부 플랜지(440)에 구비된 홀(441) 개수만큼의 볼트로 이루어지고, 각각의 볼트가 제 2 로봇 핸드부 플랜지(440)에 구비된 홀(441)을 통해 결합되어 제 4 탄소섬유바 플랜지(340)의 타측에 구비된 제 4 결합홈(342)에 결합되는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 11항에 있어서,상기 제 2 로봇 몸체 연결부(530)와 제 3 탄소섬유바 플랜지(330) 사이에 위치하고, 전체적으로 원통형상이며, 제 2 로봇 몸체 연결부(430)에 구비된 홀(431) 개수만큼의 홀(431)이 탄소섬유바 길이방향으로 구비되는 제 2 로봇 몸체 플랜지(430)를 더 포함함을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 13항에 있어서,상기 제 2 로봇 몸체 연결부(530), 제 2 로봇 몸체 플랜지(430), 제 3 탄소섬유바 플랜지(330)가 탄소섬유바로부터 분리되지 않도록 하는 수단은 제 3 탄소섬유바 플랜지의 타측에 탄소섬유바 길이방향에 대한 수직방향으로 홀(333a)을 구비하고, 탄소섬유바의 일측에도 탄소섬유바 길이방향에 대한 수직방향으로 홀(121 ~ 124)을 구비하여 상기 두 홀이 연통되도록 탄소섬유바와 제 3 탄소섬유바 플랜지를 결합한 후, 볼트 등을 상기 홀에 끼워지도록 하는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 11항 또는 제 12항에 있어서,상기 스페이서(230, 240)의 위치를 고정시키는 수단을 더 구비하고; 상기 스페이서는 전체적으로 원기둥 형상으로, 다양한 직경을 가진 탄소섬유바가 끼워질 수 있도록 탄소섬유바 길이방향으로 홀(121 ~ 124)이 구비되며, 상기 홀간 일정간격을 유지하기 위한 투명막이 구비되고,상기 스페이서의 위치를 고정시키는 수단은 상기 스페이서에 탄소섬유바 길이방향에 대한 수직방향으로 홀(231a, 241a)을 구비하고, 탄소섬유바에도 탄소섬유바 길이방향에 대한 수직방향으로 홀(122, 123)을 구비하여 상기 두 홀이 연통되도록 스페이서와 탄소섬유바를 결합한 후, 볼트(231b) 등을 상기 홀에 끼움으로써 상기 스페이서의 위치를 고정시키는 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 11항 또는 제 12항에 있어서,상기 탄소섬유바는 다각 형태인 것을 특징으로 하는 다관절 로봇암.

제 11항 또는 제 12항에 있어서,상기 탄소 섬유 바(120 ~ 160)는,대나무에 열을 가해 탄소분말가루를 추출하고, 상기 추출된 탄소분말가루와 접착제를 포함시켜 얇은 필름을 제조하며, 상기 제조된 얇은 필름을 파이프에 감아 열처리 및 연마가공한 후 상기 파이프를 제거시킴으로써 제작할 수 있음을 특징으로 하는 다관절 로봇암.