제1 항에 있어서,상기 지그의 상기 홈은, 상기 의료용 툴의 외형과 차이가 있지만, 상기 의료용 툴이 상기 홈 내에 수용되었을 때마다 상기 지그의 원점에 대해 동일한 위치에 위치하게 하는 형상을 가지는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치.

제1 항에 있어서,상기 지그의 상기 홈은, 상기 지그의 한 모서리까지 상기 지그의 표면을 따라 연장되는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치.

제1 항에 있어서,상기 지그는 제1 의료용 툴의 형상에 대응하는 제1 홈 및 제2 의료용 툴의 형상에 대응하는 제2 홈을 가지고, 상기 제1 홈에 대응하는 제1 툴 팁-지그 원점 좌표 변환 행렬은 제2 툴 팁-지그 원점 좌표 변환 행렬과 상이한, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치.

제8 항에 있어서,상기 제1 홈이 연장되는 방향은 상기 제2 홈이 연장되는 방향과 상이한, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치.

제1 항에 있어서,상기 지그는 동일한 의료용 툴에 대응하며 상이한 방향으로 연장되는 제1 홈 및 제2 홈을 가지고,상기 제1 홈과 상기 제2 홈은 서로 교차하는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치.

의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치에 있어서,상기 전자 장치는, 프로세서; 저장부; 및 디스플레이부;를 포함하고,상기 프로세서는,지그의 원점으로부터 이격되며 의료용 툴의 형상에 대응하는 홈에 상기 의료용 툴을 안착시킨 상태에서 센서를 이용해 측정된 상기 의료용 툴의 마커의 위치, 상기 지그의 마커의 위치, 및 툴 팁-지그 원점 좌표 변환 행렬로부터 툴 팁-툴 좌표 변환 행렬을 획득하고,상기 툴 팁-툴 좌표 변환 행렬을 이용해 영상에서 상기 의료용 툴의 위치를 획득하는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치.

제1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 의료용 툴의 마커의 위치로부터 센서-툴 좌표 변환 행렬을 획득하고,상기 지그의 마커의 위치로부터 지그 원점-센서 좌표 변환 행렬을 획득하고,상기 툴 팁-지그 원점 좌표 변환 행렬, 상기 지그 원점-센서 좌표 변환 행렬, 및 상기 센서-툴 좌표 변환 행렬로부터 상기 툴 팁-툴 좌표 변환 행렬을 획득하는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치.

제1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 센서를 이용해 측정된 환자 레퍼런스 프레임의 마커의 위치, 상기 센서를 이용해 측정된 의료용 툴의 마커의 위치, 상기 툴 팁-툴 좌표 변환 행렬, 및 환자-영상 좌표 변환 행렬을 이용해 상기 영상에서 상기 의료용 툴의 위치를 획득하는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치.

제3 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 환자 레퍼런스 프레임의 마커의 위치로부터 센서-환자 좌표 변환 행렬을 획득하고,상기 의료용 툴의 마커의 위치로부터 툴-센서 좌표 변환 행렬을 획득하고,상기 툴 팁-툴 좌표 변환 행렬, 상기 툴-센서 좌표 변환 행렬, 상기 센서-환자 좌표 변환 행렬, 및 환자-영상 좌표 변환 행렬을 이용해 상기 영상에서 상기 의료용 툴의 위치를 획득하는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치.

제1 항에 있어서,상기 툴 팁-지그 원점 좌표 변환 행렬은, 항등(Identity) 행렬과 상이한, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치.

의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치의 동작 방법에 있어서,지그의 원점으로부터 이격되며 의료용 툴의 형상에 대응하는 홈에 상기 의료용 툴을 안착시킨 상태에서 센서를 이용해 측정된 상기 의료용 툴의 마커의 위치, 상기 지그의 마커의 위치, 및 툴 팁-지그 원점 좌표 변환 행렬로부터 툴 팁-툴 좌표 변환 행렬을 획득하는 단계; 및상기 툴 팁-툴 좌표 변환 행렬을 이용해 영상에서 상기 의료용 툴의 위치를 획득하는 단계;를 포함하는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치의 동작 방법.

제11 항에 있어서,상기 툴 팁-툴 좌표 변환 행렬을 획득하는 단계는,상기 의료용 툴의 마커의 위치로부터 센서-툴 좌표 변환 행렬을 획득하는 단계;상기 지그의 마커의 위치로부터 지그 원점-센서 좌표 변환 행렬을 획득하는 단계; 및상기 툴 팁-지그 원점 좌표 변환 행렬, 상기 지그 원점-센서 좌표 변환 행렬, 및 상기 센서-툴 좌표 변환 행렬로부터 상기 툴 팁-툴 좌표 변환 행렬을 획득하는 단계;를 포함하는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치의 동작 방법.

제11 항에 있어서,상기 영상에서 상기 의료용 툴의 위치를 획득하는 단계는, 상기 센서를 이용해 측정된 환자 레퍼런스 프레임의 마커의 위치, 상기 센서를 이용해 측정된 의료용 툴의 마커의 위치, 상기 툴 팁-툴 좌표 변환 행렬, 및 환자-영상 좌표 변환 행렬을 이용해 상기 영상에서 상기 의료용 툴의 위치를 획득하는 단계를 포함하는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치의 동작 방법.

제13 항에 있어서,상기 영상에서 상기 의료용 툴의 위치를 획득하는 단계는,상기 환자 레퍼런스 프레임의 마커의 위치로부터 센서-환자 좌표 변환 행렬을 획득하는 단계;상기 의료용 툴의 마커의 위치로부터 툴-센서 좌표 변환 행렬을 획득하는 단계; 및상기 툴 팁-툴 좌표 변환 행렬, 상기 툴-센서 좌표 변환 행렬, 상기 센서-환자 좌표 변환 행렬, 및 환자-영상 좌표 변환 행렬을 이용해 상기 영상에서 상기 의료용 툴의 위치를 획득하는 단계;를 포함하는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치의 동작 방법.

제11 항에 있어서,상기 툴 팁-지그 원점 좌표 변환 행렬은, 항등 행렬과 상이한, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치의 동작 방법.

제11 항에 있어서,상기 지그의 상기 홈은, 상기 의료용 툴의 외형과 차이가 있지만, 상기 의료용 툴이 상기 홈 내에 수용되었을 때마다 상기 지그의 원점에 대해 동일한 위치에 위치하게 하는 형상을 가지는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치의 동작 방법.

제11 항에 있어서,상기 지그의 상기 홈은, 상기 지그의 한 모서리까지 상기 지그의 표면을 따라 연장되는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치의 동작 방법.

제11 항에 있어서,상기 지그는 제1 의료용 툴의 형상에 대응하는 제1 홈 및 제2 의료용 툴의 형상에 대응하는 제2 홈을 가지고, 상기 제1 홈에 대응하는 제1 툴 팁-지그 원점 좌표 변환 행렬은 제2 툴 팁-지그 원점 좌표 변환 행렬과 상이한, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치의 동작 방법.

제18 항에 있어서,상기 제1 홈이 연장되는 방향은 상기 제2 홈이 연장되는 방향과 상이한, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치의 동작 방법.

제11 항에 있어서,상기 지그는 동일한 의료용 툴에 대응하며 상이한 방향으로 연장되는 제1 홈 및 제2 홈을 가지고,상기 제1 홈과 상기 제2 홈은 서로 교차하는, 의료용 네비게이션 시스템을 위한 전자 장치의 동작 방법.

전자 장치의 프로세서에 의해 실행되는 경우 상기 전자 장치의 동작을 수행하도록 하는 컴퓨터 명령을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 있어서, 상기 동작은, 지그의 원점으로부터 이격되며 의료용 툴의 형상에 대응하는 홈에 상기 의료용 툴을 안착시킨 상태에서 센서를 이용해 측정된 상기 의료용 툴의 마커의 위치 및 상기 지그의 마커의 위치, 및 툴 팁-지그 원점 좌표 변환 행렬로부터 툴 팁-툴 좌표 변환 행렬을 획득하는 단계; 및상기 툴 팁-툴 좌표 변환 행렬을 이용해 영상에서 상기 의료용 툴의 위치를 획득하는 단계;를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.