내부에 적응 수단이 구비되는 가이드 홈이 복수개로 형성됨과 더불어 복수개의 가이드 홈과 진공 수단을 잇는 진공 홀이 형성되는 몸체;복수개의 상기 가이드 홈의 내부에 각각 구비되며, 평시 전진 상태를 유지하면서 압력이 가해질 경우 후퇴되는 적응 수단;상기 적응 수단의 일측에 구비되며, 물체와 접하는 밀착 수단;상기 몸체의 일측에 구비되며, 밀착 수단과 접한 물체의 흡착이 이루어질 수 있도록 하는 진공 수단;을 포함하여 구성되고,상기 몸체의 내부에는 선택적으로 적응 수단의 전진 또는 후진이 제한될 수 있도록 하는 스토퍼가 내부에 설치되는 수용 홈이 형성되며,상기 스토퍼의 일측에는 선택적으로 스토퍼가 일측으로 이송될 수 있도록 하는 이송 수단이 구비되며,상기 이송 수단은,복수개로 구비되며, 자성을 갖는 자성 부재;복수개로 구비되며, 적어도 하나 이상의 자성 부재와 결합되는 회전부;복수개로 구비되면서 상기 회전부와 각각 결합되며, 원동 기어로부터 동력을 전달받아 회전되는 종속 기어;상기 종속 기어와 결합되며, 종속 기어가 회전될 수 있도록 하는 원동 기어;상기 원동 기어와 결합되며, 원동 기어의 회전을 위한 동력을 제공하는 제2 동력부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 직선 실린더 배열을 갖는 흡착식 적응형 그리퍼.

제 1 항에 있어서,상기 가이드 홈의 일단에는, 가이드 홈의 내부에 구비되는 실린더의 이탈이 방지될 수 있도록 하는 제1 방지단;이 형성됨을 특징으로 하는 직선 실린더 배열을 갖는 흡착식 적응형 그리퍼.

제 1 항에 있어서,상기 적응 수단은,내부가 중공되게 형성되며, 가이드 홈의 내부를 따라 이송되는 실린더;상기 실린더의 일측에 구비되며, 실린더가 전진 상태를 유지할 수 있도록 가압하는 탄성 부재;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 직선 실린더 배열을 갖는 흡착식 적응형 그리퍼.

제 3 항에 있어서,상기 실린더의 일단에는, 실린더가 가이드 홈의 내부를 따라 이송되는 과정에서 가이드 홈의 내부로부터 이탈되지 않도록 방지하는 제2 방지단;이 형성됨을 특징으로 하는 직선 실린더 배열을 갖는 흡착식 적응형 그리퍼.

제 1 항에 있어서,상기 밀착 수단은,내부가 중공되게 형성되며, 실린더의 내부에서 회전 가능하게 구비되는 볼 조인트;상기 볼 조인트의 일측에 구비되며, 내부가 중공되게 형성됨과 더불어 물체와 접촉되는 밀착 부재;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 직선 실린더 배열을 갖는 흡착식 적응형 그리퍼.

제 5 항에 있어서,상기 밀착 부재는, 탄성체로 이루어짐을 특징으로 하는 직선 실린더 배열을 갖는 흡착식 적응형 그리퍼.

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제 1 항에 있어서,상기 스토퍼는,외형을 이루는 스토퍼 바디;상기 스토퍼 바디의 일면에 복수개로 관통 형성되며, 스토퍼 바디의 이송에 따라 실린더와 선택적으로 접하는 스토퍼 홀;을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 직선 실린더 배열을 갖는 흡착식 적응형 그리퍼.

제 9 항에 있어서,상기 스토퍼는, 금속 재질로 이루어짐을 특징으로 하는 직선 실린더 배열을 갖는 흡착식 적응형 그리퍼.

제 9 항에 있어서,상기 스토퍼 바디는, 각각의 실린더의 개수에 대응되도록 분할되게 형성됨을 특징으로 하는 직선 실린더 배열을 갖는 흡착식 적응형 그리퍼.

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제 1 항에 있어서,상기 이송 수단은,수용 홈의 내부에서도 대향되는 면에서 한 쌍으로 구비되며, 이송 스크류를 지지하는 지지부;상기 지지부와 결합되며, 동력을 제공받아 회전되는 이송 스크류;상기 이송 스크류 및 스토퍼와 결합되며, 이송 스크류의 회전에 의하여 이송 스크류를 따라 이송되는 에이프런;상기 이송 스크류의 일측에 구비되며, 이송 스크류의 회전을 위한 동력을 제공하는 제1 동력부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 직선 실린더 배열을 갖는 흡착식 적응형 그리퍼.

제 1 항에 있어서,상기 이송 수단은, 전류의 공급 유무에 따라 선택적으로 자기화되는 전자석으로 이루어짐을 특징으로 하는 직선 실린더 배열을 갖는 흡착식 적응형 그리퍼.

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