드론 시스템에 있어서,복수의 팬과 연결된 복수의 모터;상기 드론 시스템의 전면에 배치되어 3차원 공간상의 상기 드론 시스템의 위치정보를 수집하는 트래킹 카메라;상기 드론 시스템의 전면에 배치되어 RGB 이미지, 뎁스 이미지, 및 관성 센서 데이터를 수집하는 RGB 뎁스 카메라;상기 트래킹 카메라를 통해 수집된 위치정보를 상기 3차원 공간을 위한 좌표계에서의 위치 데이터로 변환하고, 상기 RGB 뎁스 카메라를 통해 수집된 상기 RGB 이미지, 및 상기 뎁스 이미지를 상기 관성 센서 데이터에 기반하여 상기 3차원 공간을 위한 좌표계에서의 위치 데이터와 통합하여 3차원 공간 매핑을 수행함으로써, 상기 3차원 공간에 대한 3차원 공간 맵을 생성하고, 상기 드론 시스템의 주행을 위한 정보를 제공하는 보조 연산부;고도 정보를 제공하는 고도 센서;상기 고도 센서로부터 제공되는 고도 정보 및 상기 보조 연산부가 제공하는 주행을 위한 정보에 기반하여 모터의 속도 신호값을 출력하는 비행 제어부; 및상기 모터의 속도 신호값에 기반하여 상기 복수의 모터를 제어하는 속도 제어부를 포함하는 드론 시스템.

제1항에 있어서,상기 보조 연산부는,상기 3차원 공간을 위한 좌표계에서의 위치 데이터를 상기 드론 시스템의 위치제어를 위해 상기 비행 제어부로 전달하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.

제1항에 있어서,상기 보조 연산부는,상기 트래킹 카메라로부터 수집된 위치정보를 처리하여 변환 행렬을 생성하고,상기 변환 행렬에 기반하여 상기 위치정보를 상기 3차원 공간을 위한 좌표계에서의 위치 데이터로 변환하고,상기 3차원 공간을 위한 좌표계에서의 위치 데이터를 상기 드론 시스템의 위치제어를 위해 상기 비행 제어부로 전달하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.

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제1항에 있어서,상기 관성 센서 데이터는 상기 RGB 뎁스 카메라에 내장된 IMU(Inertial Measurement Unit)를 통해 생성되는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.

제1항에 있어서,상기 보조 연산부는, Visual-SLAM(Visual Simultaneous Localization and Mapping)을 위한 RTAB-MAP(Real-Time Appearance-Based Mapping) 알고리즘에 기반하여, 상기 3차원 공간에 대한 3차원 공간 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.

제1항에 있어서,상기 보조 연산부는,상기 RGB 뎁스 카메라로부터 수집된 RGB 이미지, 및 뎁스 이미지, 그리고 상기 트래킹 카메라로부터 수집된 이미지에서 기설정된 특징 또는 키포인트를 검출하고,상기 특징 또는 키포인트간의 매칭을 통한 이미지들간의 연결을 통해 이미지들간의 상대적 포즈를 추정하고,상기 추정된 상대적 포즈에 기반하여 상기 RGB 뎁스 카메라 및 상기 트래킹 카메라 중 적어도 하나의 포즈를 추정하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.

제7항에 있어서,상기 보조 연산부는,상기 RGB 뎁스 카메라 및 상기 트래킹 카메라 중 적어도 하나에 대해 추정된 포즈 데이터를 그래프로 구성하고,상기 그래프, 상기 RGB 뎁스 카메라로부터 수집된 RGB 이미지, 뎁스 이미지, 및 상기 트래킹 카메라로부터 수집된 이미지를 기반으로 상기 3차원 공간에 대한 3차원 공간 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.

제8항에 있어서,상기 보조 연산부는,상기 드론 시스템이 이전에 방문했던 위치로의 재방문을 감지하고, 상기 RGB 뎁스 카메라로부터 수집된 RGB 이미지, 뎁스 이미지, 및 상기 트래킹 카메라로부터 수집된 이미지 사이에서 루프 클로저를 형성하고,상기 형성된 루프 클로저를 더 활용하여 상기 그래프를 구성하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.

제8항에 있어서,상기 보조 연산부는, ROS(Robot Operating System)의 네비게이션 패키지에 기반한 경로 계획 알고리즘을 활용하여, 상기 3차원 공간 맵, 및 상기 드론 시스템의 현재 위치에 따른 상기 드론 시스템의 자율 주행을 위한 경로 계획을 처리하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.

제10항에 있어서,상기 보조 연산부는, 로컬 경로 계획에서 DWA(Dynamic Window Approach) 알고리즘을 사용하여 실시간으로 장애물을 감지하고 회피하면서 동적으로 경로를 조정하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.

제1항에 있어서,상기 드론 시스템은,상기 드론 시스템의 하부에 배치되어 상기 드론 시스템의 하부 방향의 RGB 이미지를 수집하는 카메라 센서를 더 포함하는 드론 시스템.

제12항에 있어서,상기 보조 연산부는 상기 카메라 센서를 통해 수집되는 RGB 이미지에서 태그를 검출하고, 상기 드론 시스템의 위치와 상기 검출된 태그의 위치간 비교를 통해 상기 드론 시스템의 착륙을 제어하기 위한 경로 계획을 처리하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.

제13항에 있어서,상기 태그는 고유의 식별 번호가 부여된 경량화된 QR 코드의 형태로 구현되는 에이프릴태그를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.

제1항에 있어서,상기 보조 연산부는 객체 인식 모델에 기반하여, 상기 RGB 뎁스 카메라로부터 수집된 RGB 이미지, 뎁스 이미지, 및 상기 트래킹 카메라로부터 수집된 이미지 중 적어도 하나의 이미지로부터 객체를 인식하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.

제15항에 있어서,상기 드론 시스템은,상기 인식된 객체에 기반하여 빛, 소리, 진동 등을 출력하는 출력부; 또는 외부 장치로 상기 인식된 객체와 관련된 메시지를 전송하기 위한 수신부를 더 포함하는 드론 시스템.

드론 시스템의 제어 장치에 있어서,상기 드론 시스템의 전면에 배치되어 3차원 공간상의 상기 드론 시스템의 위치정보를 수집하는 트래킹 카메라;상기 드론 시스템의 전면에 배치되어 RGB 이미지, 뎁스 이미지, 및 관성 센서 데이터를 수집하는 RGB 뎁스 카메라; 및상기 트래킹 카메라를 통해 수집된 위치정보를 상기 3차원 공간을 위한 좌표계에서의 위치 데이터로 변환하고, 상기 RGB 뎁스 카메라를 통해 수집된 상기 RGB 이미지, 및 상기 뎁스 이미지를 상기 관성 센서 데이터에 기반하여 상기 3차원 공간을 위한 좌표계에서의 위치 데이터와 통합하여 3차원 공간 매핑을 수행함으로써, 상기 3차원 공간에 대한 3차원 공간 맵을 생성하는 보조 연산부를 포함하는 드론 시스템의 제어 장치.

드론 시스템의 제어 방법에 있어서,상기 드론 시스템의 전면에 배치된 트래킹 카메라를 통해 3차원 공간상의 상기 드론 시스템의 위치정보를 수집하는 단계;상기 드론 시스템의 전면에 배치된 RGB 뎁스 카메라를 통해 RGB 이미지, 뎁스 이미지, 및 관성 센서 데이터를 수집하는 단계;상기 드론 시스템이 포함하는 보조 연산부의 제어에 따라, 상기 트래킹 카메라를 통해 수집된 위치정보를 상기 3차원 공간을 위한 좌표계에서의 위치 데이터로 변환하고, 상기 RGB 뎁스 카메라를 통해 수집된 상기 RGB 이미지, 및 상기 뎁스 이미지를 상기 관성 센서 데이터에 기반하여 상기 3차원 공간을 위한 좌표계에서의 위치 데이터와 통합하여 3차원 공간 매핑을 수행함으로써, 상기 3차원 공간상의 3차원 공간 맵을 생성하는 단계;상기 보조 연산부의 제어에 따라, 상기 드론 시스템의 주행을 위한 정보를 제공하는 단계;상기 드론 시스템이 포함하는 비행 제어부의 제어에 따라, 상기 드론 시스템이 포함하는 고도 센서로부터 제공되는 고도 정보 및 상기 보조 연산부에 의해 제공되는 주행을 위한 정보에 기반하여 모터의 속도 신호값을 출력하는 단계; 및상기 모터의 속도 신호값에 기반하여 상기 드론 시스템이 포함하는 복수의 모터를 제어하는 단계를 포함하는 드론 시스템의 제어 방법.

드론 시스템의 제어 방법에 있어서,상기 드론 시스템의 전면에 배치된 트래킹 카메라를 통해 3차원 공간상의 상기 드론 시스템의 위치정보를 수집하는 단계;상기 드론 시스템의 전면에 배치된 RGB 뎁스 카메라를 통해 RGB 이미지, 뎁스 이미지, 및 관성 센서 데이터를 수집하는 단계; 및상기 드론 시스템이 포함하는 보조 연산부의 제어에 따라, 상기 트래킹 카메라를 통해 수집된 위치정보를 상기 3차원 공간을 위한 좌표계에서의 위치 데이터로 변환하고, 상기 RGB 뎁스 카메라를 통해 수집된 상기 RGB 이미지, 및 상기 뎁스 이미지를 상기 관성 센서 데이터에 기반하여 상기 3차원 공간을 위한 좌표계에서의 위치 데이터와 통합하는 3차원 공간 매핑을 수행함으로써, 상기 3차원 공간상의 3차원 공간 맵을 생성하는 단계를 포함하는 드론 시스템의 제어 방법.

드론 시스템의 제어 방법을 컴퓨터 장치에 실행시키기 위한 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 있어서,상기 드론 시스템의 제어 방법은,상기 드론 시스템의 전면에 배치된 트래킹 카메라를 통해 3차원 공간상의 상기 드론 시스템의 위치정보를 수집하는 단계;상기 드론 시스템의 전면에 배치된 RGB 뎁스 카메라를 통해 RGB 이미지, 뎁스 이미지, 및 관성 센서 데이터를 수집하는 단계;상기 드론 시스템이 포함하는 보조 연산부의 제어에 따라, 상기 트래킹 카메라를 통해 수집된 위치정보를 상기 3차원 공간을 위한 좌표계에서의 위치 데이터로 변환하고, 상기 RGB 뎁스 카메라를 통해 수집된 상기 RGB 이미지, 및 상기 뎁스 이미지를 상기 관성 센서 데이터에 기반하여 상기 3차원 공간을 위한 좌표계에서의 위치 데이터와 통합하는 3차원 공간 매핑을 수행함으로써, 상기 3차원 공간상의 3차원 공간 맵을 생성하는 단계;상기 보조 연산부의 제어에 따라, 상기 드론 시스템의 주행을 위한 정보를 제공하는 단계;상기 드론 시스템이 포함하는 비행 제어부의 제어에 따라, 상기 드론 시스템이 포함하는 고도 센서로부터 제공되는 고도 정보 및 상기 보조 연산부에 의해 제공되는 주행을 위한 정보에 기반하여 모터의 속도 신호값을 출력하는 단계; 및상기 모터의 속도 신호값에 기반하여 상기 드론 시스템이 포함하는 복수의 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.