제1링크부;상기 제1링크부의 일단에 회동 가능하도록 연결되며, 작동자의 동작 의사에 의해 동작되도록 구비된 제2링크부;상기 제2링크부 상의 일 영역에 인가되는 부하를 감지하기 위한 부하감지센서; 및 상기 작동자의 동작을 감지하기 위한 동작감지센서를 포함하며, 상기 동작감지센서는 상기 작동자의 동작에 의해 발생하는 동작힘 또는 동작토크를 감지하고, 상기 부하감지센서는 상기 제2링크부의 일 영역 상에 인가되는 부하 및 상기 제2링크부의 중량에 의해 상기 제2링크부 상에 가해지는 부하토크를 감지하는 것을 특징으로 하는, 근력증강로봇의 사용자 의도 감지를 위한 센서 장착 메커니즘.

제1항에 있어서,상기 제2링크부와 연결되며, 상기 작동자의 직접 조작에 의해 회동 가능하도록 구비된 동작전달링크를 더 포함하며,상기 동작감지센서는 상기 작동자의 동작에 의해 상기 동작전달링크 상에 인가되는 동작토크를 감지하기 위한 동작감지 토크센서인 것을 특징으로 하는, 근력증강로봇의 사용자 의도 감지를 위한 센서 장착 메커니즘.

제1항에 있어서,상기 제2링크부의 일단부에 연결되며, 상기 작동자에 의해 조작되도록 구비된 조작바를 더 포함하고, 상기 동작감지센서는 상기 작동자의 동작에 의해 상기 조작바에 가해지는 동작힘을 감지하기 위한 동작감지 포스센서인 것을 특징으로 하는, 근력증강 로봇의 사용자 의도 감지를 위한 센서 장착 메커니즘.

제1항에 있어서,상기 동작힘 또는 동작토크에 기초하여 상기 제2링크부를 동작시키기 위한 구동토크를 산출하는 제1연산장치; 상기 부하토크로부터 상기 제2링크부를 지지하기 위한 지지토크를 산출하는 제2연산장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 근력증강 로봇의 사용자 의도 감지를 위한 센서 장착 메커니즘.

제4항에 있어서,상기 제1연산장치 및 상기 제2연산장치로부터 각각 상기 구동토크 및 지지토크 값을 전송받으며, 상기 구동토크 및 지지토크 값에 기초하여 상기 제2링크부가 회동하도록 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 근력증강 로봇의 사용자 의도 감지를 위한 센서 장착 메커니즘.

근력증강로봇의 일 영역에 전달되는 부하 및 상기 일 영역의 중량에 의해 가해지는 부하토크를 감지하는 부하감지단계;작동자의 동작에 의해 발생하는 동작힘 또는 동작토크를 감지하는 동작감지단계; 및상기 작동자의 동작 의도에 따라 상기 근력증강로봇을 작동시키는 작동단계를 포함하며, 상기 부하와 상기 작동자의 동작은 독립적으로 감지되는 것을 특징으로 하는 근력증강로봇의 제어방법.

제1링크부;상기 제1링크부의 일단에 회동 가능하도록 연결되며, 작동자의 동작에 기반하여 회동되도록 구비된 제2링크부;상기 제2링크부에 인가되는 부하를 감지하기 위한 부하감지센서; 및 상기 작동자의 동작을 감지하기 위한 동작감지센서를 포함하며, 상기 동작감지센서는 상기 작동자의 동작에 의해 발생하는 동작힘 또는 동작토크를 감지하고, 상기 부하감지센서는 상기 제2링크부의 일 영역 상에 인가되는 부하 및 상기 제2링크부의 중량에 의해 상기 제2링크부 상에 가해지는 부하토크를 감지하는 것을 특징으로 하는, 근력증강로봇.

제7항에 있어서,상기 제2링크부와 연결되며, 상기 작동자의 직접 조작에 의해 회동 가능하도록 구비된 동작전달링크를 더 포함하며,상기 동작감지센서는 상기 작동자의 동작에 의해 상기 동작전달링크 상에 발생하는 동작토크를 감지하기 위한 동작감지 토크센서인 것을 특징으로 하는, 근력증강로봇.

제7항에 있어서,상기 제2링크부의 일단부에 연결되며, 상기 작동자에 의해 조작되도록 구비된 조작바를 더 포함하고, 상기 동작감지센서는 상기 작동자의 동작에 의해 상기 조작바에 가해지는 동작힘을 감지하기 위한 동작감지 포스센서인 것을 특징으로 하는, 근력증강로봇.