| 번호 | 청구항 |
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| 1 | 구동기의 출력단에 장착하는 기어형 감속기로서,제1 기어부;상기 제1 기어부와 치합하여 회전하도록 구성된 제2 기어부;상기 제2 기어부의 일측에 결합되어 상기 제2 기어부와 같은 회전속도로 회전함으로써 상기 제2 기어부와 상대 운동을 하지 않으며 상기 제2 기어부의 반경과 상이한 반경을 가지는 제3 기어부;상기 제3 기어부와 치합하여 회전하도록 구성된 제4 기어부; 및소정의 회전축을 중심으로 회전하고 일단에 상기 제2 기어부 및 상기 제3 기어부 중 적어도 하나가 회전 가능하게 결합되는 입력 부재를 포함하되,상기 입력 부재는상기 구동기의 구동력에 의해 상기 회전축을 중심으로 회전하고, 상기 회전축으로부터 상기 제2 기어부를 향하는 방향으로 연장되어 상기 제2 기어부에 회전가능하게 결합되는 제1 연장부와,상기 제2 기어부의 반대 방향으로 연장되는 제2 연장부를 포함하되,상기 제2 연장부에는 상기 제2 기어부 및 상기 제3 기어부의 무게에 대응하는 중량체가 구비되고,상기 제2 기어부는 상기 구동기의 구동력에 의해 회전되며,상기 제1 기어부의 반경과 상기 제2 기어부의 반경의 합은 상기 제3 기어부의 반경과 상기 제4 기어부의 반경의 합과 동일하되, 상기 제1 기어부의 반경은 상기 제4 기어부의 반경보다 작고, 상기 제2 기어부의 반경은 상기 제3 기어부의 반경보다 크며,,상기 제4 기어부의 회전축을 통과하는 가상의 직선은 상기 제1 기어부의 중심을 통과하되,상기 제1 기어부와 상기 제4 기어부는 상이한 회전 속도를 가지고 서로 상대 운동을 하며,상기 제1 기어부는 회전하지 않고, 상기 제2 기어부는 회전하면서 상기 제1 기어부의 외주면을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 기어형 감속기. |
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| 9 | 제 1 항에 있어서,상기 기어형 감속기는 상기 제2 기어부를 복수 개 포함하고 상기 제3 기어부를 복수 개 포함하며,상기 복수의 제2 기어부는 서로에 대하여 상기 입력 부재의 회전축을 기준으로 동일한 각도의 간격을 가지는 것을 특징으로 하는 기어형 감속기. |
| 10 | 제 1 항에 있어서,상기 제2 기어부의 이동 궤적을 둘러싸고 상기 제2 기어부와 접촉하지 않도록 상기 제2 기어부로부터 소정 거리 이상 이격된 상태를 유지하는 외측 부재를 더 포함하는 기어형 감속기. |
| 11 | 제 10 항에 있어서,상기 외측 부재는 상기 제4 기어부에 결합되어 상기 제4 기어부와 같은 회전속도로 회전하는 것을 특징으로 하는 기어형 감속기. |
| 12 | 제 1 항에 있어서,상기 제1 기어부는 환형의 형상을 가지며 내주면을 따라 톱니가 형성되어 상기 내주면이 상기 제2 기어부와 치합하는 내치 기어의 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 기어형 감속기. |
| 13 | 제 1 항에 있어서,환형의 형상을 가지며 내주면을 따라 톱니가 형성되어 상기 내주면이 상기 제2 기어부와 치합하는 내치 기어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기어형 감속기. |
| 14 | 제 13 항에 있어서,상기 내치 기어부는 상기 구동기의 구동력에 의해 회전되어 치합된 상기 제2 기어부를 회전시키는 것을 특징으로 하는 기어형 감속기. |
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