몸체(100) 내부에 노즐(3)이 연결된 페인트통(10)이 설치되고, 카메라(20)가 설치되며 하부에는 바퀴(30)가 설치되어 카메라(20)에서 보낸 신호를 제어부에서 판단하여 페인트통에서 페인트를 도로에 분사하여 재도색하는 것으로, 상기 카메라(20)는 전방카메라(21)와 후방카메라(22) 두 개가 설치되는 것이며, 상기 몸체상면에는 배터리 잔량유무, 페인트 잔여량을 표시하는 디스플레이(60)가 설치되는 무인도색로봇에 있어서,상기 몸체(100) 전방에는 거리감지센서(1)가 설치되어 거리신호를 제어부로 전송하고 상기 몸체(100) 전방에는 송풍기(2)가 설치되어, 도색할 라인의 잔해물을 불어서 제거하며, 상기 페인트통(10)의 노즐(3)에는 페인트폭조절부(4)가 설치되어 노즐(3)에서 분사되는 페인트의 폭을 조절하는 것이며, 제어부는 영상처리 된 결과값을 통해 컴프레셔(5) 내지 모터(6)가 설치되는 페인트통(10)을 작동시켜 페인트 분사를 제어하며, 페인트통(10)은 입구로부터 분사 방향을 수직상방으로 하고, 하단 부분에 몸체 프레임(8)에 끼우는 방식으로 설치되어 제어부가 리니어액츄에이터(81)를 제어하여 압력에 의해 분사하며,전방카메라(21) 기능은 opencv 기반 도로의 라인 인식 / 도로폭 데이터를 미리 입력하고 입력된 데이터와 오차 발생시 피드백제어를 통해 원래 진행하려했던 방향으로 나아가게 하는 것으로, 전방카메라(21)를 통해 매핑(mapping)을 하여 거리 측정 및 차선을 인식하여 진행방향을 탐색하는 것이며, 후방카메라(22) 기능은 재도색 된 라인의 오류 유무를 파악하고 실시간으로 도색된 라인을 모니터링하는 것이며, 거리감지 센서(1)는 센서를 통해 주변 물체 인식 및 정지토록 제어부에 신호를 전송하며, 페인트폭 조절부(4)가 설치되는 노즐(3)은 분사되는 부분에 페인트폭에 해당되는 노즐의 지름을 조절하여 깔끔한 도색이 가능하게 하는 장치로서 관경이 조리개 방식의 수동 내지 노즐관경이 페인트폭 조절부(4)에 의해 자동으로 축소 내지 확대되게 조절되게 구성되며, 페인트 분사부 압력감지센서가 설치되어 페인트 분사시 일정한 압력으로 분사되는지 확인 후 피드백 제어하는 것이고, 몸체(100) 전면 하단부에는 레이더 센서(82)가 설치되어 노면의 상태를 확인하며 고르지 못한 노면이 있을 시 정지 시키고 페인트통(10) 에는 믹서(9)를 이용해 도료재 굳음 방지 및 희석하며, 분사속도를 일정하게 하고 무인도색로봇의 전진속도인 바퀴회전속도를 가변할 수 있는 것으로, 데이타베이스에 페인트의 종류에 따른 속도 데이터를 입력해두고, 페인트에 맞는 속도로 전진하게 하며, 도색페이트를 분사하는 노즐(3)의 폭에 따라 전진속도를 달리할 수 있는 것으로 폭이 넓으면 느리게 전진하고 좁으면 빨리 전진토록하며, 몸체(100) 전면에는 충격감지센서(83)가 부착되어 카메라값이나 거리감지센서(1)가 잘못 읽혀져 전방물체에 충돌이 발생하면 무인도색로봇이 멈추게 하고 자이로센서가 설치되어 일정 경사 이상의 경사면에서는 무인도색로봇이 멈추게 하고, 결빙감지센서가 설치되어 육안에 의해 미처 파악되지 않은 결빙구간이 있으면 결빙구간은 도색하지 않고 결빙이 안된 부분을 도색하되 전복 위험이 있으므로 서행되게 속도를 늦추게 제어부는 제어하는 것을 특징으로 하는 무인도색로봇

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