테니스장 바닥의 테니스공을 원활하게 수거하기 위해 회전력을 통해 테니스공의 표피를 가압하여 회전 방향의 내측으로 테니스공을 수거하는 수거용 롤러(110); 제어 및 전원부(140)의 제어 명령에 따라 회전축과 연결된 제 1 기어를 통해 수거용 롤러(110)의 제 2 기어에 대한 회전력을 제공하여 수거용 롤러(110)를 통해 테니스공이 경사면(160)을 타고 올라가 테니스공 수거함(130)으로 수거되도록 하는 롤러모터(120); 경사면(160)의 최상단에 연결되어 전단부가 개구된 통 형상으로 형성되어 수거된 다수의 테니스공을 저장하는 테니스공 수거함(130); 4개의 바퀴로 형성되어 직진주행과 후진주행을 하고, 좌우 양측의 바퀴의 회전의 방향에 대해서 4개의 경우의 수를 활용하여 회전주행을 수행하는 바퀴부(150); 바퀴부(150)의 주행에 하용되며 모터 드라이버(150b)의 제어에 따른 회전상태를 제어 및 전원부(140)로 펄스 신호를 출력하여, 이동거리를 피드백 정보로 제공하는 엔코더 모터(150a); 엔코더 모터(150a)의 와이어와 연결되어, 제어 및 전원부(140)의 직진, 후진, 회전 제어 명령에 따라 엔코더 모터(150a)를 제어하기 위해 형성되는 모터 드라이버(150b); 및4개의 바퀴를 갖는 바퀴부(150)를 통해 이동한 뒤, 수거용 롤러(110)를 통과한 공이 타고 올라가는 경로를 제공하며, 수거용 롤러(110)로부터 하부로 이격된 영역으로부터 테니스공 수거함(130)의 입구가 위치한 영역까지 미리 설정된 각도를 갖는 평면으로 형성되는 경사면(160); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 지정범위 균형 탐색을 이용한 테니스공 자동 수거기.

지정범위 균형 탐색을 이용한 테니스공 자동 수거기(100)가 테니스장 전체의 가로 및 세로 길이, 그리고 테니스 코트의 가로 및 세로 길이를 입력받거나 추출하는 제 1 단계; 지정범위 균형 탐색을 이용한 테니스공 자동 수거기(100)가 메인 영역 탐색 및 서브 영역 탐색에 사용되는 이동 좌표를 위한 2차원 매트릭스 구조를 구성하는 제 2 단계;지정범위 균형 탐색을 이용한 테니스공 자동 수거기(100)가 2차원 매트릭스 구조에서 테니스 코트 좌측 상단의 메인 영역 시작점(P1) 설정하는 제 3 단계; 및지정범위 균형 탐색을 이용한 테니스공 자동 수거기(100)가 테니스장에서 테니스 코트를 제외하고 설정된 메인 영역을 시계방향으로 돌면서 테니스공을 수거하는 메인 탐색 수행하는 제 4 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 지정범위 균형 탐색을 이용한 테니스공 자동 수거방법.

청구항 2에 있어서, 상기 제 4 단계 이후, 지정범위 균형 탐색을 이용한 테니스공 자동 수거기(100)가 모터 드라이버(150b)에 의한 엔코더 모터(140a) 제어에 따른 피드백 정보를 통해 바퀴부(150)의 이동거리 연산을 통해 2차원 매트릭스 구조에서 메인 탐색 종단점(F1)을 감지하는 제 5 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지정범위 균형 탐색을 이용한 테니스공 자동 수거방법.

청구항 3에 있어서, 상기 제 5 단계 이후, 지정범위 균형 탐색을 이용한 테니스공 자동 수거기(100)가 메인 탐색 종단점(F1)을 서브 영역 시작점으로 하여 지그재그 방향으로 테니스공을 수거하는 서브 탐색을 수행하는 제 6 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지정범위 균형 탐색을 이용한 테니스공 자동 수거방법.