지능형 차량의 소실점 검출 방법에 있어서,(a) 영상을 입력받는 단계;(b) 상기 영상의 특정 프레임에서 에지(edge)를 검출하는 단계;(c) 상기 특정 프레임에서 검출된 에지를 허프 라인 변환(Hough line transform)하는 단계;(d) 상기 특정 프레임이 상기 영상의 첫번째 프레임이면, 하모니 메모리(Harmony Memory)를 초기화함으로써 하모니 메모리를 설정하고, 하모니 검색 알고리즘(Harmony Search algorithm)에 의해 상기 특정 프레임에서의 소실점을 얻는 단계;(e) 상기 특정 프레임이 상기 영상의 첫번째 프레임이 아니면, 하모니 메모리를 초기화하지 않고 이전 프레임에서 얻어진 하모니 메모리를 이용함으로써 하모니 메모리를 설정하고, 하모니 검색 알고리즘에 의해 상기 특정 프레임에서의 소실점을 얻는 단계;(f) 상기 (e) 단계의 판단을 반복하여 상기 영상의 매 프레임마다의 소실점을 얻는 단계를 포함하는 지능형 차량의 소실점 검출 방법.

제1항에 있어서,상기 (d) 단계 또는 상기 (e) 단계에서,상기 하모니 검색 알고리즘은, (1) 상기 하모니 메모리를 설정하고,(2) 신규 하모니를 형성하고,(3) 상기 (c) 단계에서 얻어진 이미지로부터 인라이어(inlier)와 아웃라이어(outlier)를 구분하여, 소정의 점 P에 대한 인라이어 직선 갯수를 계산하고,(4) 상기 하모니 메모리를 업데이트하는 것을 반복함으로써 수행되는, 지능형 차량의 소실점 검출 방법.

제2항에 있어서,상기 (3) 단계에서의 계산은 RANSAC 알고리즘(RANdom SAmple Concensus algorithm)의 objective 함수에 따르는, 지능형 차량의 소실점 검출 방법.

제1항에 있어서,상기 (d) 단계에서 상기 하모니 메모리의 초기화는, 상기 영상의 중심으로부터 일정 영역에서 소정 갯수의 임의의 점을 선택함으로써 행해지는, 지능형 차량의 소실점 검출 방법.

제4항에 있어서,상기 일정 영역 내의 점들 중에서 최대의 컨센서스를 갖는 점이 소실점으로 지정되며, 상기 최대의 컨센서스는, 상기 (c) 단계에서 얻어진 직선들에 대해 RANSAC 알고리즘의 objective 함수를 적용한 결과, 상기 영상 내의 직선들이 최대 갯수 수렴하는 것을 지칭하는, 지능형 차량의 소실점 검출 방법.

지능형 차량의 소실점 검출 방법에 있어서,(a) 영상을 입력받는 단계;(b) 상기 영상의 첫번째 프레임에서 에지(edge)를 검출하는 단계;(c) 상기 첫번째 프레임에서 검출된 에지를 허프 라인 변환(Hough line transform)하는 단계;(d) 상기 영상의 중심으로부터 일정 영역에서 소정 갯수의 임의의 점을 선택함으로써, 하모니 검색 알고리즘(Harmony Search algorithm)의 하모니 메모리(Harmony Memory)를 초기화하는 단계;(e) 신규 하모니를 형성하는 단계;(f) RANSAC 알고리즘(RANdom SAmple Concensus algorithm)의 objective 함수에 따라, 상기 (c) 단계에서 얻어진 이미지로부터 인라이어(inlier)와 아웃라이어(outlier)를 구분하여, 소정의 점 P에 대한 인라이어 직선 갯수를 계산하는 단계;(g) 상기 하모니 메모리를 업데이트하는 단계;(h) 상기 (e)~(g) 단계를 순차적으로 반복하는 단계;(i) 상기 (d) 단계의 일정 영역 내의 점들 중에서 최대의 컨센서스를 갖는 점이 소실점으로 지정되며, 상기 최대의 컨센서스는 상기 (c) 단계에서 얻어진 직선들에 대해 RANSAC 알고리즘의 objective 함수를 적용한 결과, 상기 영상 내의 직선들이 최대 갯수 수렴하는 것을 지칭하는, 단계를 포함하는 지능형 차량의 소실점 검출 방법.

제6항에 있어서,상기 (i) 단계에 의해 소실점을 얻은 후에 상기 단계 (e)로 돌아가서 다음 프레임에 대한 소실점 계산을 수행하며, 이 경우에는, 하모니 메모리를 초기화하지 않고, 이전 프레임에서 업데이트된 하모니 메모리를 사용하는, 지능형 차량의 소실점 검출 방법.

컴퓨터로 하여금, 제1항 또는 제6항에 기재된 방법을 수행하도록 하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독가능 기록 매체.

제8항의 컴퓨터 판독가능 기록 매체를 포함하는 지능형 차량의 전자 제어 유닛(ECU).

제9항의 전자 제어 유닛 및 차량 전방의 영상을 촬영하여 상기 전자 제어 유닛에 제공하는 카메라를 포함하는 지능형 차량.