차량용 레이더 정보 융합을 통한 단안 카메라 깊이 추정 성능 고도화 장치에 있어서,RGB 이미지와 레이더 포인트 클라우드 영상을 입력 받는 데이터 수집부;특징 피라미드 네트워크(Feature Pyramid Network)를 거쳐 특징 맵을 생성하여 성능을 고도화하는 성능 고도화부;레이더 깊이 정보 및 카메라 정보를 융합하는 정보 융합부; 및상기 융합된 정보로 깊이 추정을 수행하는 깊이 추정부를 포함하는 차량용 레이더 정보 융합을 통한 단안 카메라 깊이 추정 성능 고도화 장치.

제1항에 있어서,상기 정보 융합부는거리 예측이 가능한 레이더를 이용하여 정보를 추출하는 레이더 정보부; 및카메라를 이용하여 카메라 이미지에 포함된 정보를 추출하는 카메라 정보부를 포함하는 차량용 레이더 정보 융합을 통한 단안 카메라 깊이 추정 성능 고도화 장치.

제2항에 있어서, 상기 정보 융합부는상기 입력된 RGB 이미지 및 레이더 포인트 클라우드 영상에서 레이더 깊이 정보를 카메라 정보와 융합하는차량용 레이더 정보 융합을 통한 단안 카메라 깊이 추정 성능 고도화 장치.

제1항에 있어서, 상기 성능 고도화부는 레이더 데이터를 선 및 면 형태로 생성하는 차량용 레이더 정보 융합을 통한 단안 카메라 깊이 추정 성능 고도화 장치.

차량용 레이더 정보 융합을 통한 단안 카메라 깊이 추정 성능 고도화 장치가 차량용 레이더 정보 융합을 통한 단안 카메라 깊이 추정 성능을 고도화하는 방법에 있어서,RGB 이미지와 레이더 영상을 입력 받는 단계;특징 피라미드 네트워크(Feature Pyramid Network)를 거쳐 특징 맵을 생성하여 성능을 고도화하는 단계;레이더 깊이 정보 및 카메라 정보를 융합하는 단계; 및상기 융합된 정보로 깊이 추정을 수행하는 단계를 포함하는 차량용 레이더 정보 융합을 통한 단안 카메라 깊이 추정 성능 고도화 방법.

제5항에 있어서,상기 레이더 깊이 정보 및 카메라 정보를 융합하는 단계는거리 예측이 가능한 레이더를 이용하여 정보를 추출하는 단계; 및카메라를 이용하여 카메라 이미지에 포함된 정보를 추출하는 단계를 포함하는 차량용 레이더 정보 융합을 통한 단안 카메라 깊이 추정 성능 고도화 방법.

제6항에 있어서, 상기 레이더 깊이 정보 및 카메라 정보를 융합하는 단계는상기 입력된 RGB 이미지 및 레이더 포인트 클라우드 영상에서 레이더 깊이 정보를 카메라 정보와 융합하는차량용 레이더 정보 융합을 통한 단안 카메라 깊이 추정 성능 고도화 방법.

제5항에 있어서, 상기 특징 피라미드 네트워크(Feature Pyramid Network)를 거쳐 특징 맵을 생성하여 성능을 고도화하는 단계는 레이더 데이터를 선 및 면 형태로 생성하는 차량용 레이더 정보 융합을 통한 단안 카메라 깊이 추정 성능 고도화 방법.

제5 항 내지 제8 항 중 어느 하나의 차량용 레이더 정보 융합을 통한 단안 카메라 깊이 추정 성능 고도화 방법을 실행하고 컴퓨터가 판독 가능한 기록매체에 기록된 컴퓨터 프로그램.